++
/*
 * RoboJax用にA.B.S.によって修正されました。2017年5月9日、カナダ・オンタリオ州エイジャックスにて。www.RoboJax.com
 * 
 * 原著：
 * APDS-9960 RGBおよびジェスチャーセンサー
 * ショーン・ハイメル @ SparkFun Electronics
 * 2014年5月30日
 * https://github.com/sparkfun/APDS-9960_RGB_and_Gesture_Sensor
 * 
 * 現状のまま配布されています。保証はありません。
 */

#include <Wire.h>

 // RoboJaxによって追加されました
#include <Servo.h>

#include <SparkFun_APDS9960.h>


Servo myservo; // サーボを制御するためのサーボオブジェクトを作成 // RoboJaxによる追加

 // ピン
#define APDS9960_INT    2 // 割り込みピンである必要があります

 // 定数

 // グローバル変数
SparkFun_APDS9960 apds = SparkFun_APDS9960();
int isr_flag = 0;

void setup() {
 myservo.attach(9); // ピン9にサーボをサーボオブジェクトに取り付けます。
 // 割り込みピンを入力として設定する
  pinMode(APDS9960_INT, INPUT);

 // シリアルポートを初期化する
  Serial.begin(9600);
  Serial.println();
  Serial.println(F("--------------------------------"));
  Serial.println(F("SparkFun APDS-9960 - GestureTest"));
  Serial.println(F("--------------------------------"));

 // 割り込みサービスルーチンを初期化する
  attachInterrupt(0, interruptRoutine, FALLING);

 // APDS-9960を初期化する（I2Cと初期値を設定する）
  if ( apds.init() ) {
    Serial.println(F("APDS-9960 initialization complete"));
  } else {
    Serial.println(F("Something went wrong during APDS-9960 init!"));
  }

 // APDS-9960 ジェスチャーセンサーエンジンを起動する
  if ( apds.enableGestureSensor(true) ) {
    Serial.println(F("Gesture sensor is now running"));
  } else {
    Serial.println(F("Something went wrong during gesture sensor init!"));
  }
}

void loop() {
  if( isr_flag == 1 ) {
    detachInterrupt(0);
    handleGesture();
    isr_flag = 0;
    attachInterrupt(0, interruptRoutine, FALLING);
  }
}

void interruptRoutine() {
  isr_flag = 1;
}

void handleGesture() {
    if ( apds.isGestureAvailable() ) {
    switch ( apds.readGesture() ) {
      case DIR_UP:
        Serial.println("UP");
        break;
      case DIR_DOWN:
        Serial.println("DOWN");
        break;
      case DIR_LEFT:
        Serial.println("LEFT");
        myservo.write(180); // RoboJaxによって追加されました
        break;
      case DIR_RIGHT:
        Serial.println("RIGHT");
        myservo.write(0); // RoboJaxによって追加されました
        break;
      case DIR_NEAR:
        Serial.println("NEAR");
        break;
      case DIR_FAR:
        Serial.println("FAR");
        break;
      default:
        Serial.println("NONE");
    }
  }
}