第12課：用手機應用程式控制PiCAR-X機械車 | SunFounder嘅樹莓派智能機械車

第12課：用手機應用程式控制PiCAR-X機械車 | SunFounder嘅樹莓派智能機械車

喺呢一課入面，我哋會探討點樣用一個專用嘅手機應用程式嚟控制 SunFounder PiCar-X Raspberry Pi 機械人車。呢個教學會示範點樣安裝所需嘅軟件、將機械人連接到你嘅手機，以及用應用程式嘅介面嚟控制移動、睇鏡頭畫面，同埋監察感應器數據。呢個項目嘅價值在於佢喺物聯網概念上嘅實際應用，令你可以整到一部遙距操作嘅車輛。你可以將呢個設定用喺各種項目度，例如：

• 整一部家居監控機械人，你可以用手機揸住佢周圍行同埋監察。
• 整一部遙控探索車，用喺室內或者室外。
• 開發一個平台嚟測試自動導航演算法，同時有手動控制做後備。
• 學習無線通訊協議同埋手機應用程式同硬件嘅整合。

硬件同零件

呢個項目係基於 SunFounder PiCar-X 套件，佢包含晒所有需要嘅機械同電子零件。喺呢一課用到嘅主要部件包括：

• Raspberry Pi（機械人嘅「大腦」）。
• PiCar-X 機械人底盤，包括摩打、車輪同埋用嚟控制鏡頭嘅伺服摩打。
• 一個超聲波感應器用嚟量度距離。
• 一個鏡頭模組用嚟串流影片。
• 一個電池盒用嚟供電畀機械人。

接線指南

呢個項目唔需要另外嘅接線圖，因為佢用嘅係預先組裝好嘅 PiCar-X 套件。所有零件，包括摩打、感應器同鏡頭，都係經由套件附帶嘅 SunFounder 控制板連接到 Raspberry Pi。如果你用嘅係另一款機械人或者自己砌一部，你就需要查閱你啲零件嘅特定接線圖。

軟件設定

喺你可以用手機控制 PiCar-X 之前，你需要先喺 Raspberry Pi 上面設定好軟件。呢個過程包括安裝所需嘅模組同埋執行控制器程式。

首先，你需要安裝 SunFounder 控制器模組。呢個係一次性嘅設定步驟。喺你嘅 Raspberry Pi 上面，打開一個終端機，然後執行以下指令：

cd ~
sudo python3 setup.py

咁就會安裝控制器所需嘅函式庫同驅動程式。完成之後，你就可以執行令手機應用程式控制功能啟用嘅主應用程式。去到位於範例目錄，然後執行腳本：

cd ~/pi-car-x/example
sudo python3 13.1.1_controller_app.py

一旦呢段程式碼開始執行，PiCar-X 就會啟動佢自己嘅 Wi-Fi 熱點或者連接去你嘅網絡，然後開始串流影片同埋聆聽手機應用程式嘅指令。終端機亦都會顯示影片串流可用嘅 IP 地址，呢個對排查問題好有用。

手機應用程式安裝同連接

要控制機械人，你需要喺你嘅 Android 或者 iOS 裝置上面安裝「SunFounder Controller」應用程式。你可以喺應用程式商店度搜尋「SunFounder」嚟搵到佢。安裝之後，打開應用程式。你需要將你嘅機械人加入應用程式嘅列表。呢個應用程式支援多款 SunFounder 機械人，所以你需要揀 PiCar-X 型號。如果自動偵測唔得嘅話，你可以手動輸入機械人嘅 IP 地址嚟連接。確保你嘅手機同 Raspberry Pi 係喺同一個網絡度。

使用應用程式

連接之後，應用程式會提供一個豐富嘅介面嚟控制 PiCar-X。主畫面包括機械人鏡頭嘅即時影片畫面。你可以透過喺影片區域用手指拖動或者用方向鍵嚟控制鏡頭嘅上下左右移動。應用程式亦都會顯示超聲波感應器嘅實時數據，顯示機械人前方物件嘅距離。介面包括一個搖桿或者方向按鈕，用嚟控制機械人向前、向後、向左或者向右轉。

你可以透過加入唔同嘅小工具（例如按鈕、滑桿同顯示器）嚟自訂應用程式嘅版面，以配合你嘅需要。咁樣你就可以整到一個針對你特定項目而設嘅控制介面。

現場項目示範

條影片示範咗成個過程，由設定軟件去到揸住部機械人。主持人展示咗點樣連接機械人嘅鏡頭畫面，同埋用應用程式嘅控制嚟令機械人向唔同方向移動。超聲波感應器嘅讀數亦都係即時顯示，當物件移近或者移遠嘅時候會更新。咁就確認咗機械人係完全正常運作，而且對手機應用程式嘅指令有反應。

程式碼解釋

由於冇提供任何程式碼片段，我哋冇辦法詳細講解特定嘅用戶可設定變數。不過，喺呢個項目嘅背景之下，主要嘅程式碼檔案通常會喺頂部包含配置部分，你可以喺嗰度調整設定。例如，你可能會搵到設定鏡頭解像度、鏡頭伺服摩打角度或者摩打最高速度嘅變數。如果你要修改程式碼，你就會搵呢啲常數嚟改變機械人嘅行為。

影片章節

• [00:00] 簡介同項目概覽
• [02:01] 搵到課程文件
• [03:21] 安裝 SunFounder 控制器模組
• [05:23] 執行控制器應用程式程式碼
• [06:51] 安裝同連接手機應用程式
• [08:09] 控制鏡頭同睇影片畫面
• [09:14] 用應用程式控制揸機械人
• [10:02] 示範即時影片串流同機械人移動
• [13:05] 總結同最後諗法