/*
 * //元のソースはhttp://www.geeetech.com/wiki/index.php/Stepper_Motor_5V_4-Phase_5-Wire_%26_ULN2003_Driver_Board_for_Arduino
 * //APDS-9960 RGBおよびジェスチャーセンサー
 * //Shawn Hymel @ SparkFun Electronics
 * //2014年5月30日
 * //https://github.com/sparkfun/APDS-9960_RGB_and_Gesture_Sensor
 * //このコードはRoboJax.comのビデオチュートリアルで使用されます
 * //2017年5月11日、カナダのオンタリオ州アージクスから公開。
 * /*
 * この2本のビデオを必ず見ること
 * 1-ステッパーモーター
 * https://www.youtube.com/watch?v=Sl2mzXfTwCs
 * 
 * 2-ジェスチャーセンサー
 * https://www.youtube.com/watch?v=qzSgZV_fbxI
 * 
 * コードは以下からダウンロード：
 * http://roboJax.com/learn/arduino
 */
#include <Wire.h>
#include <SparkFun_APDS9960.h>


int Pin1 = 10; // モーター制御ピン1
int Pin2 = 11; // モーター制御ピン2
int Pin3 = 12; // モーター制御ピン3
int Pin4 = 13; // モーター制御ピン4
int _step = 0;
boolean dir = false; // 反時計回りがtrue、時計回りがfalse
int count=0;
int action; // 停止=1、反時計回り=2、時計回り=3

 // ピン
#define APDS9960_INT    2 // 割り込みピンである必要があります
 // グローバル変数
SparkFun_APDS9960 apds = SparkFun_APDS9960();
int isr_flag = 0;

void setup()
{
 // ステッピングモーターの設定
 pinMode(Pin1, OUTPUT);
 pinMode(Pin1, OUTPUT);
 pinMode(Pin2, OUTPUT);
 pinMode(Pin4, OUTPUT);
 // / ************* ステッパーモーター設定終了
 // 割り込みピンを入力として設定する
  pinMode(APDS9960_INT, INPUT);


 // シリアルポートを初期化する
  Serial.begin(9600);
  Serial.println();
  Serial.println(F("--------------------------------"));
  Serial.println(F("SparkFun APDS-9960 - GestureTest"));
  Serial.println(F("--------------------------------"));

 // 割り込みサービスルーチンを初期化する
  attachInterrupt(0, interruptRoutine, FALLING);

 // APDS-9960を初期化する（I2Cと初期値を設定する）
  if ( apds.init() ) {
    Serial.println(F("APDS-9960 initialization complete"));
  } else {
    Serial.println(F("Something went wrong during APDS-9960 init!"));
  }

 // APDS-9960ジェスチャーセンサーエンジンを起動する
  if ( apds.enableGestureSensor(true) ) {
    Serial.println(F("Gesture sensor is now running"));
  } else {
    Serial.println(F("Something went wrong during gesture sensor init!"));
  }
}
 void loop()
{

  if( isr_flag == 1 ) {
 // detachInterrupt(0);
   action = handleGesture();
    isr_flag = 0;
 // attachInterrupt(0, interruptRoutine, FALLING);
  }

  if(action ==1){
    _step =9; // モーターを止めてください。
  }else if(action ==2){
 // _step =0;
    dir = true; // 反時計回りの回転方向
  }else if(action ==3){
 // _step =0;//CW回転方向
    dir = false;
  }

 switch(_step){
   case 0:
     digitalWrite(Pin1, LOW);
     digitalWrite(Pin2, LOW);
     digitalWrite(Pin3, LOW);
     digitalWrite(Pin4, HIGH);
   break;
   case 1:
     digitalWrite(Pin1, LOW);
     digitalWrite(Pin2, LOW);
     digitalWrite(Pin3, HIGH);
     digitalWrite(Pin4, HIGH);
   break;
   case 2:
     digitalWrite(Pin1, LOW);
     digitalWrite(Pin2, LOW);
     digitalWrite(Pin3, HIGH);
     digitalWrite(Pin4, LOW);
   break;
   case 3:
     digitalWrite(Pin1, LOW);
     digitalWrite(Pin2, HIGH);
     digitalWrite(Pin3, HIGH);
     digitalWrite(Pin4, LOW);
   break;
   case 4:
     digitalWrite(Pin1, LOW);
     digitalWrite(Pin2, HIGH);
     digitalWrite(Pin3, LOW);
     digitalWrite(Pin4, LOW);
   break;
   case 5:
     digitalWrite(Pin1, HIGH);
     digitalWrite(Pin2, HIGH);
     digitalWrite(Pin3, LOW);
     digitalWrite(Pin4, LOW);
   break;
     case 6:
     digitalWrite(Pin1, HIGH);
     digitalWrite(Pin2, LOW);
     digitalWrite(Pin3, LOW);
     digitalWrite(Pin4, LOW);
   break;
   case 7:
     digitalWrite(Pin1, HIGH);
     digitalWrite(Pin2, LOW);
     digitalWrite(Pin3, LOW);
     digitalWrite(Pin4, HIGH);
   break;
   default:
     digitalWrite(Pin1, LOW);
     digitalWrite(Pin2, LOW);
     digitalWrite(Pin3, LOW);
     digitalWrite(Pin4, LOW);
   break;
 }
 if(dir){
   _step++;
 }else{
   _step--;
 }
 if(_step>7){
   _step=0;
 }
 if(_step<0){
   _step=7;
 }
 delay(1);

} // ループ

void interruptRoutine() {
  isr_flag = 1;
}


int handleGesture() {
    if ( apds.isGestureAvailable() ) {
    switch ( apds.readGesture() ) {

      case DIR_DOWN:
        Serial.println("DOWN--Stop");
        return 1;
        break;
      case DIR_LEFT:
        Serial.println("LEFT-- Counterclockwise");
        return 2;
        break;
      case DIR_RIGHT:
        Serial.println("RIGHT--Clockwise");
        return 3;
        break;

      default:
      return 1; // 消す
        Serial.println("NONE Stopped");
    }
  }
}