/*
 * کتابخانه منبع ماجیول PCA9685 اصلی: https://github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library
 * 
 * این شِفر (کود) آردوینو PCA6985 کنترلر سروو 32 کاناله است
 * برای کنترل 32 موتور سروو از طریق WiFi با استفاده از میکروکنترلر ESP32
 * این شِفر (کود) و اتصالات را از ویدیو زیر دریافت کنید: http://robojax.com/RJT365
 * 
 * ویدیو را برای این شِفر (کود) تماشا کنید: https://youtu.be/bvqfv-FrrLM
 * 
 * ویدیوهای مرتبط
 * ویدیوی V4 از PCA9685 32 سروو با ESP32: https://youtu.be/JFdXB8Za5Os
 * ویدیوی V3 از PCA9685 نحوه کنترل 32 موتور سروو https://youtu.be/6P21wG7N6t4
 * ویدیوی V2 از PCA9685 3 روش مختلف برای کنترل موتورهای سروو: https://youtu.be/bal2STaoQ1M
 * ویدیوی V1 معرفی PCA9685 برای کنترل 16 سروو https://youtu.be/y8X9X10Tn1k
 * 
 * نوشته احمد شمشیری برای کانال ویدیویی Robojax www.Robojax.com
 * تاریخ: 17 فوریه 2020، در اِجَکس، انتاریو، کانادا
 * 
 * یا با استفاده از PayPal کمک مالی کنید http://robojax.com/L/?id=64
 * 
 * این شِفر (کود) "به حالت فعلی" بدون گارانتی یا مسئولیت است. به صورت رایگان قابل استفاده است به شرطی که این یادداشت دست نخورده باقی بماند.*
 * این شِفر (کود) از Robojax.com دانلود شده است
 * این برنامه نرم‌افزار رایگان است: شما می‌توانید آن را بازتوزیع کنید و/یا تحت شرایط GNU General Public License که توسط
 * بنیاد نرم‌افزار آزاد منتشر شده، تغییر دهید؛ نسخه 3 از لایسنس یا
 * (به انتخاب شما) هر نسخه بعدی.
 * 
 * این برنامه با این امید توزیع شده است که مفید خواهد بود،
 * اما بدون هیچ گونه تضمینی؛ حتی بدون تضمین ضمنی
 * قابلیت فروش یا تناسب برای هدف خاص. جزئیات بیشتر را در
 * GNU General Public License ببینید.
 * 
 * شما باید یک نسخه از GNU General Public License را
 * همراه با این برنامه دریافت کرده باشید. اگر نه، به <https://www.gnu.org/licenses/> مراجعه کنید.
 * /
 * ////////////////////// تنظیمات PCA9685 آغاز شد
 */
#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

 // به این شکل نامیده می‌شود، از آدرس پیش‌فرض 0x40 استفاده می‌کند
Adafruit_PWMServoDriver board1 = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);
Adafruit_PWMServoDriver board2 = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);
int maximumServo = 32; // چند سروو متصل است

 // با توجه به نوع سروو موتور شما، حداقل و حداکثر عرض پالس ممکن است متفاوت باشد، شما
 // می‌خواهم این‌ها تا حد ممکن کوچک/بزرگ باشند بدون اینکه به توقف سخت برخورد کنند.
 // برای حداکثر برد. شما باید آنها را به گونه‌ای تنظیم کنید که با سروهای شما مطابقت داشته باشد.
 // نداشته باشید!
 // ویدیو V1 را تماشا کنید تا دو خط زیر را درک کنید: http://youtu.be/y8X9X10Tn1k
#define SERVOMIN  125 // این تعداد طول پالس 'حداقل' است (از ۴۰۹۶)
#define SERVOMAX  575 // این تعداد طول پالس «حداکثر» است (از ۴۰۹۶)

int servoAngle =0;
int servoStep = 10;

int stepDelay = 50; // 50 میلی‌ثانیه
int servoAngleMin =0;
int servoAngleMax = 180;

 // حداقل زاویه هر سرو موتورها
int allServoMin[]={
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // ۱ تا ۸
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // ۹ تا ۱۶
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // ۱۷ تا ۲۴
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0}; // ۲۵ تا ۳۲

 // حداکثر مقدار هر سروو
int allServoMax[]={
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180, // ۱ تا ۸
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180, // ۹ تا ۱۶
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180, // ۱۷ تا ۲۴
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180}; // ۲۵ تا ۳۲

 // وضعیت اولیه سرووها
int allServoPosition[] ={
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // ۱ تا ۸
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // ۹ تا ۱۶
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // ۱۷ تا ۲۴
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0}; // ۲۵ تا ۳۲

int servoNumber = 100; // سرعت جابه‌جایی
int buttonPushed =0;
int allServo =0;

void handleServo(); // این نمونه‌ای از تابعی است که در انتهای این شِفر (کود) تعریف شده است.
int angleToPulse(int ang); // این نمونه‌ای از تابعی است که در انتهای این شِفر (کود) تعریف شده است.
 // //////////////////////PCA9685 به پایان رسید

#include "PCA9684_32Servo_ESP32.h"

#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <WebServer.h>
#include <ESPmDNS.h>

const char *ssid = "Robojax";
const char *password = "YouTube2020";

WebServer server(80);

const int led = 13;



 // ///////////////////////////////////
void handleRoot() {

String HTML_page = pageHeader_p1;

 if(allServo)
 {
 HTML_page.concat("<div class=\"btn\"><a class=\"angleButton colorAll\"  href=\"/servo?do=stop\">Stop Servo</a></div>");

 }else{
 HTML_page.concat("<div class=\"btn\"><a class=\"angleButton colorAll\"  href=\"/servo?do=all\">All Servo</a></div>");
 }

 for (int i=0; i < maximumServo; i++)
 {

  HTML_page.concat("<div class=\"btn\"><a class=\"angleButton colorBtn\"  href=\"/servo?move=");
  HTML_page.concat(i);
  HTML_page.concat("\">SRV ");
  HTML_page.concat(i+1);
  HTML_page.concat(" </a></div>");
 }

 HTML_page.concat("</body>\n</html>");
 server.send(200, "text/html", HTML_page);
}

void handleNotFound() {
  digitalWrite(led, 1);
  String message = "File Not Found\n\n";
  message += "URI: ";
  message += server.uri();
  message += "\nMethod: ";
  message += (server.method() == HTTP_GET) ? "GET" : "POST";
  message += "\nArguments: ";
  message += server.args();
  message += "\n";

  for (uint8_t i = 0; i < server.args(); i++) {
    message += " " + server.argName(i) + ": " + server.arg(i) + "\n";
  }

  server.send(404, "text/plain", message);
  digitalWrite(led, 0);
}


void setup() {
  board1.begin();
  board2.begin();
  board1.setPWMFreq(60); // سرعت به‌روزرسانی سرووهای آنالوگ حدود ~60 هرتز است
  board2.setPWMFreq(60);
 // موقعیت اولیه تمام سروها
  for(int i=0; i < maximumServo; i++) {
    if(i < 16)
    {
      board1.setPWM(i, 0, angleToPulse(allServoPosition[i]) );
    }else{
      board2.setPWM(i-15, 0, angleToPulse(allServoPosition[i]) );
    }
  } // برای پایان

    Serial.begin(115200);
    Serial.println("32 channel Servo test!");


 // کنترل سروو با استفاده از ESP32 از Robojax.com

  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.begin(ssid, password);
  Serial.println("");


 // منتظر اتصال باشید
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }

  Serial.println("");
  Serial.print("Connected to ");
  Serial.println(ssid);
  Serial.print("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());


  if (MDNS.begin("robojaxESP32")) {
    Serial.print("MDNS responder started at http: // ");
    Serial.println("robojaxESP32");
  }

  server.on("/", handleRoot);
  server.on("/servo", HTTP_GET, handleServo);

  server.onNotFound(handleNotFound);
  server.begin();
  Serial.println("HTTP server started");
}

void loop() {
	server.handleClient();
  if(allServo ){

    for( int angle =servoAngleMin; angle <= servoAngleMax; angle +=servoStep){
      for(int i=0; i<16; i++)
        {

            board2.setPWM(i, 0, angleToPulse(angle) );
            board1.setPWM(i, 0, angleToPulse(angle) );
        }
        delay(stepDelay);
    }

 // رابوجكس PCA9865 کنترل سروو ۳۲ کاناله
  delay(100);

  } // اگر فشار داده شود
  if(false){
  Serial.print("Servo #");
  Serial.print (servoNumber);
  Serial.print(" Angle ");
  Serial.println(allServoPosition[servoNumber]);
  }


  if( buttonPushed && (servoNumber >=0 && servoNumber < maximumServo) ){
    if(servoNumber < 16)
    {
      board1.setPWM(servoNumber, 0, angleToPulse(allServoPosition[servoNumber]) );
    }else{
      board2.setPWM(servoNumber-15, 0, angleToPulse(allServoPosition[servoNumber]) );
    }
  }

   buttonPushed =0;
}



/*
 * handleServo()
 * متغیر buttonPushed را بروزرسانی کنید
 * هیچ چیزی برنمی‌گرداند
 * نوشته شده توسط احمد شمشیری در 29 دسامبر 2019
 * www.Robojax.com
 * http://youTube.com/robojaxTV
 */
void handleServo() {
  if(server.arg("do") == "all" )
  {
    allServo =1;

  }else{
    allServo =0;
  }
   int servoNumberRequested= server.arg("move").toInt();

  if(servoNumberRequested >=0 && servoNumberRequested < maximumServo)
  {

    buttonPushed = 1;
    if(allServoPosition[servoNumberRequested] == allServoMin[servoNumberRequested] ) {
     allServoPosition[servoNumberRequested] = allServoMax[servoNumberRequested];
    }else{
     allServoPosition[servoNumberRequested] = allServoMin[servoNumberRequested];
    }
    servoNumber =servoNumberRequested;
  }

  handleRoot();
} // handleServo() پایان


/*
 * زاویهToPulse(int ang)
 * زاویه را به درجه دریافت کرده و عرض پالس را بازمی‌گرداند
 * همچنین مقدار را در نمایشگر مسلسل چاپ می‌کند
 * نوشته شده توسط احمد شمشیری برای Robojax، Robojax.com
 */
int angleToPulse(int ang){
   int pulse = map(ang,0, 180, SERVOMIN,SERVOMAX); // زاویه نقشه را از ۰ تا ۱۸۰ به حداقل و حداکثر سروو نگاشت کنید
 // زاویه: 
 // سریال.چاپ(" پالس: ");سریال.خط.چاپ(pulse);
   return pulse;
}