/*
 * Ursprüngliche PCA9685 Modulbibliotheksquelle: https://github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library
 * 
 * Dies ist der Arduino-Code PCA6985 32-Kanal Servosteuerung
 * zur Steuerung von 32 Servomotoren über WiFi mit dem ESP32 MCU.
 * Holen Sie sich diesen Code und die Verdrahtung für dieses Video: http://robojax.com/RJT365
 * 
 * Video zu diesem Code ansehen: https://youtu.be/bvqfv-FrrLM
 * 
 * Verwandte Videos
 * V4 Video von PCA9685 32 Servos mit ESP32: https://youtu.be/JFdXB8Za5Os
 * V3 Video von PCA9685 wie man 32 Servomotoren steuert https://youtu.be/6P21wG7N6t4
 * V2 Video von PCA9685 3 verschiedenen Möglichkeiten zur Steuerung von Servomotoren: https://youtu.be/bal2STaoQ1M
 * V1 Video Einführung in PCA9685 zur Steuerung von 16 Servos https://youtu.be/y8X9X10Tn1k
 * 
 * Geschrieben von Ahmad Shamshiri für den Robojax Video-Kanal www.Robojax.com
 * Datum: 17. Februar 2020, in Ajax, Ontario, Kanada
 * 
 * oder machen Sie eine Spende über PayPal http://robojax.com/L/?id=64
 * 
 * Dieser Code ist "WIE BESEHEN" ohne Gewährleistung oder Haftung. Kostenfrei zu verwenden, solange Sie diese Notiz unverändert lassen.*
 * Dieser Code wurde von Robojax.com heruntergeladen.
 * Dieses Programm ist freie Software: Sie können es weitergeben und/oder ändern
 * unter den Bedingungen der GNU General Public License, die von
 * der Free Software Foundation veröffentlicht wurde, entweder Version 3 der Lizenz oder
 * (nach Ihrer Wahl) jede spätere Version.
 * 
 * Dieses Programm wird in der Hoffnung verbreitet, dass es nützlich sein wird,
 * aber OHNE IRGENDEINE GARANTIE; nicht einmal die implizierte Garantie der
 * MARKTFÄHIGKEIT oder EIGNUNG FÜR EINEN BESTIMMTEN ZWECK. Siehe die
 * GNU General Public License für weitere Details.
 * 
 * Sie sollten eine Kopie der GNU General Public License
 * zusammen mit diesem Programm erhalten haben. Wenn nicht, siehe <https://www.gnu.org/licenses/>.
 * /
 * ////////////////////// PCA9685-Einstellungen gestartet
 */
#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

 // so genannt, verwendet es die Standardadresse 0x40
Adafruit_PWMServoDriver board1 = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);
Adafruit_PWMServoDriver board2 = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);
int maximumServo = 32; // Wie viele Servos sind angeschlossen?

 // Je nach Ihrem Servomotor-Hersteller können die minimalen und maximalen Pulsweiten variieren, Sie
 // möchte, dass diese so klein/groß wie möglich sind, ohne die harte Grenze zu erreichen
 // für maximale Reichweite. Du musst sie nach Bedarf anpassen, um zu den Servos zu passen, die du
 // haben!
 // Sehen Sie sich Video V1 an, um die beiden Zeilen unten zu verstehen: http://youtu.be/y8X9X10Tn1k
#define SERVOMIN  125 // dies ist die 'Mindest'-Pulslängenanzahl (von 4096)
#define SERVOMAX  575 // dies ist die 'maximale' Pulsdaueranzahl (von 4096)

int servoAngle =0;
int servoStep = 10;

int stepDelay = 50; // 50 Millisekunden
int servoAngleMin =0;
int servoAngleMax = 180;

 // Mindestwinkel jedes Servos
int allServoMin[]={
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // 1 bis 8
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // 9 bis 16
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // 17 bis 24
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0}; // 25 bis 32

 // maximaler Wert jedes Servos
int allServoMax[]={
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180, // 1 bis 8
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180, // 9 bis 16
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180, // 17 bis 24
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180}; // 25 bis 32

 // Ursprungsposition der Servos
int allServoPosition[] ={
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // 1 bis 8
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // 9 bis 16
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // 17 bis 24
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0}; // 25 bis 32

int servoNumber = 100; // Servo bewegen
int buttonPushed =0;
int allServo =0;

void handleServo(); // dies ist der Prototyp einer Funktion, die am Ende dieses Codes definiert ist
int angleToPulse(int ang); // dies ist der Prototyp einer Funktion, die am Ende dieses Codes definiert ist
 // PCA9685 beendet

#include "PCA9684_32Servo_ESP32.h"

#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <WebServer.h>
#include <ESPmDNS.h>

const char *ssid = "Robojax";
const char *password = "YouTube2020";

WebServer server(80);

const int led = 13;



 // ///////////////////////////////////
void handleRoot() {

String HTML_page = pageHeader_p1;

 if(allServo)
 {
 HTML_page.concat("<div class=\"btn\"><a class=\"angleButton colorAll\"  href=\"/servo?do=stop\">Stop Servo</a></div>");

 }else{
 HTML_page.concat("<div class=\"btn\"><a class=\"angleButton colorAll\"  href=\"/servo?do=all\">All Servo</a></div>");
 }

 for (int i=0; i < maximumServo; i++)
 {

  HTML_page.concat("<div class=\"btn\"><a class=\"angleButton colorBtn\"  href=\"/servo?move=");
  HTML_page.concat(i);
  HTML_page.concat("\">SRV ");
  HTML_page.concat(i+1);
  HTML_page.concat(" </a></div>");
 }

 HTML_page.concat("</body>\n</html>");
 server.send(200, "text/html", HTML_page);
}

void handleNotFound() {
  digitalWrite(led, 1);
  String message = "File Not Found\n\n";
  message += "URI: ";
  message += server.uri();
  message += "\nMethod: ";
  message += (server.method() == HTTP_GET) ? "GET" : "POST";
  message += "\nArguments: ";
  message += server.args();
  message += "\n";

  for (uint8_t i = 0; i < server.args(); i++) {
    message += " " + server.argName(i) + ": " + server.arg(i) + "\n";
  }

  server.send(404, "text/plain", message);
  digitalWrite(led, 0);
}


void setup() {
  board1.begin();
  board2.begin();
  board1.setPWMFreq(60); // Analoge Servos arbeiten mit ~60 Hz Aktualisierungen.
  board2.setPWMFreq(60);
 // anfängliche Position aller Servos
  for(int i=0; i < maximumServo; i++) {
    if(i < 16)
    {
      board1.setPWM(i, 0, angleToPulse(allServoPosition[i]) );
    }else{
      board2.setPWM(i-15, 0, angleToPulse(allServoPosition[i]) );
    }
  } // für Ende

    Serial.begin(115200);
    Serial.println("32 channel Servo test!");


 // Servo-Steuerung mit ESP32 von Robojax.com

  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.begin(ssid, password);
  Serial.println("");


 // Warten auf Verbindung
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }

  Serial.println("");
  Serial.print("Connected to ");
  Serial.println(ssid);
  Serial.print("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());


  if (MDNS.begin("robojaxESP32")) {
    Serial.print("MDNS responder started at http: // ");
    Serial.println("robojaxESP32");
  }

  server.on("/", handleRoot);
  server.on("/servo", HTTP_GET, handleServo);

  server.onNotFound(handleNotFound);
  server.begin();
  Serial.println("HTTP server started");
}

void loop() {
	server.handleClient();
  if(allServo ){

    for( int angle =servoAngleMin; angle <= servoAngleMax; angle +=servoStep){
      for(int i=0; i<16; i++)
        {

            board2.setPWM(i, 0, angleToPulse(angle) );
            board1.setPWM(i, 0, angleToPulse(angle) );
        }
        delay(stepDelay);
    }

 // robojax PCA9865 32-Kanal Servosteuerung
  delay(100);

  } // wenn gedrückt
  if(false){
  Serial.print("Servo #");
  Serial.print (servoNumber);
  Serial.print(" Angle ");
  Serial.println(allServoPosition[servoNumber]);
  }


  if( buttonPushed && (servoNumber >=0 && servoNumber < maximumServo) ){
    if(servoNumber < 16)
    {
      board1.setPWM(servoNumber, 0, angleToPulse(allServoPosition[servoNumber]) );
    }else{
      board2.setPWM(servoNumber-15, 0, angleToPulse(allServoPosition[servoNumber]) );
    }
  }

   buttonPushed =0;
}



/*
 * handleServo()
 * aktualisiere die Variable buttonPushed
 * gibt nichts zurück
 * Geschrieben von Ahmad Shamshiri am 29. Dezember 2019
 * www.Robojax.com
 * http://youTube.com/robojaxTV
 */
void handleServo() {
  if(server.arg("do") == "all" )
  {
    allServo =1;

  }else{
    allServo =0;
  }
   int servoNumberRequested= server.arg("move").toInt();

  if(servoNumberRequested >=0 && servoNumberRequested < maximumServo)
  {

    buttonPushed = 1;
    if(allServoPosition[servoNumberRequested] == allServoMin[servoNumberRequested] ) {
     allServoPosition[servoNumberRequested] = allServoMax[servoNumberRequested];
    }else{
     allServoPosition[servoNumberRequested] = allServoMin[servoNumberRequested];
    }
    servoNumber =servoNumberRequested;
  }

  handleRoot();
} // handleServo() Ende


/*
 * angleToPulse(int ang)  
 * nimmt den Winkel in Grad und gibt die Pulsbreite zurück  
 * druckt auch den Wert auf dem seriellen Monitor aus  
 * geschrieben von Ahmad Shamshiri für Robojax, Robojax.com
 */
int angleToPulse(int ang){
   int pulse = map(ang,0, 180, SERVOMIN,SERVOMAX); // Karte den Winkel von 0 bis 180 auf Servo min und Servo max.
 // Serial.print("Winkel: ");Serial.print(ang);
 // Serial.print(" Puls: ");Serial.println(pulse);
   return pulse;
}