/*
 * المصدر الأصلي لمكتبة وحدة PCA9685: https://github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library
 * 
 * هذا هو كود آردوينو لجهاز تحكم سيرفو PCA6985 بـ 32 قناة للتحكم في 32 محرك سيرفو عبر WiFi باستخدام ESP32 MCU. احصل على هذا الكود والأسلاك من هذا الفيديو: http://robojax.com/RJT365
 * 
 * شاهد الفيديو لهذا الكود: https://youtu.be/bvqfv-FrrLM
 * 
 * فيديوهات ذات صلة
 * فيديو V4 لجهاز PCA9685 بـ 32 سيرفو مع ESP32: https://youtu.be/JFdXB8Za5Os
 * فيديو V3 عن كيفية التحكم في 32 محرك سيرفو عبر PCA9685: https://youtu.be/6P21wG7N6t4
 * فيديو V2 لجهاز PCA9685 بثلاث طرق مختلفة للتحكم في محركات السيرفو: https://youtu.be/bal2STaoQ1M
 * فيديو V1 مقدمة لجهاز PCA9685 للتحكم في 16 سيرفو: https://youtu.be/y8X9X10Tn1k
 * 
 * كتبها أحمد شمشيري لقناة فيديو Robojax www.Robojax.com
 * التاريخ: 17 فبراير 2020، في أجاكس، أونتاريو، كندا
 * 
 * أو قم بالتبرع باستخدام باي بال http://robojax.com/L/?id=64
 * 
 * هذا الكود هو "كما هو" بدون ضمان أو مسؤولية. حر للاستخدام طالما أنك تحتفظ بهذه الملاحظة سليمة.*
 * تم تحميل هذا الكود من Robojax.com
 * هذا البرنامج هو برنامج مجاني: يمكنك إعادة توزيعه و/أو تعديله وفقًا لشروط رخصة جنو العمومية كما نشرتها مؤسسة البرمجيات الحرة، سواء الإصدار 3 من الرخصة، أو (حسب اختيارك) أي إصدار لاحق.
 * 
 * يتم توزيع هذا البرنامج على أمل أن يكون مفيدًا، لكن بدون أي ضمان؛ بدون حتى ضمان ضمناً لجودة المنتج أو ملاءمته لهدف معين. انظر رخصة جنو العمومية للحصول على مزيد من التفاصيل.
 * 
 * يجب أن تكون قد تلقيت نسخة من رخصة جنو العمومية مع هذا البرنامج. إذا لم يكن الأمر كذلك، انظر <https://www.gnu.org/licenses/>.
 * /
 * ////////////////////// تم بدء إعدادات PCA9685
 */
#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

 // تمت تسميته بهذه الطريقة، فهو يستخدم العنوان الافتراضي 0x40
Adafruit_PWMServoDriver board1 = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);
Adafruit_PWMServoDriver board2 = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);
int maximumServo = 32; // كم عدد السيرفو المتصل؟

 // اعتمادًا على نوع السيرفو الخاص بك، قد تختلف قيم الحد الأدنى والحد الأقصى لعرض النبضة.
 // أريد أن تكون هذه صغيرة/كبيرة قدر الإمكان دون أن تصل إلى النهاية الصلبة.
 // لتوسيع النطاق الأقصى. سيتعين عليك تعديلها حسب الحاجة لتتناسب مع المحركات التي تستخدمها.
 // لدي!
 // شاهد الفيديو V1 لفهم السطرين أدناه: http://youtu.be/y8X9X10Tn1k
#define SERVOMIN  125 // هذا هو عدد طول النبضة 'الحد الأدنى' (من أصل 4096)
#define SERVOMAX  575 // هذه هي 'الحد الأقصى' لعدد طول النبضة (من أصل 4096)

int servoAngle =0;
int servoStep = 10;

int stepDelay = 50; // ٥٠ مللي ثانية
int servoAngleMin =0;
int servoAngleMax = 180;

 // زاوية الحد الأدنى لكل سيرفو
int allServoMin[]={
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // 1 إلى 8
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // ٩ إلى ١٦
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // ١٧ إلى ٢٤
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0}; // ٢٥ إلى ٣٢

 // القيمة القصوى لكل سيرفو
int allServoMax[]={
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180, // 1 إلى 8
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180, // ٩ إلى ١٦
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180, // ١٧ إلى ٢٤
      180,    180,    180,    180,    180,    180,    180,    180}; // ٢٥ إلى ٣٢

 // الموقع الابتدائي للسيرفوهات
int allServoPosition[] ={
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // 1 إلى 8
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // ٩ إلى ١٦
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0, // ١٧ إلى ٢٤
      0,    0,    0,    0,    0,    0,    0,    0}; // ٢٥ إلى ٣٢

int servoNumber = 100; // سيرفو للتحريك
int buttonPushed =0;
int allServo =0;

void handleServo(); // هذا هو نموذج دالة محددة في نهاية هذا الكود
int angleToPulse(int ang); // هذا هو نموذج دالة محددة في نهاية هذا الكود
 // //////////////////////انتهى PCA9685

#include "PCA9684_32Servo_ESP32.h"

#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <WebServer.h>
#include <ESPmDNS.h>

const char *ssid = "Robojax";
const char *password = "YouTube2020";

WebServer server(80);

const int led = 13;



 // ///////////////////////////////////
void handleRoot() {

String HTML_page = pageHeader_p1;

 if(allServo)
 {
 HTML_page.concat("<div class=\"btn\"><a class=\"angleButton colorAll\"  href=\"/servo?do=stop\">Stop Servo</a></div>");

 }else{
 HTML_page.concat("<div class=\"btn\"><a class=\"angleButton colorAll\"  href=\"/servo?do=all\">All Servo</a></div>");
 }

 for (int i=0; i < maximumServo; i++)
 {

  HTML_page.concat("<div class=\"btn\"><a class=\"angleButton colorBtn\"  href=\"/servo?move=");
  HTML_page.concat(i);
  HTML_page.concat("\">SRV ");
  HTML_page.concat(i+1);
  HTML_page.concat(" </a></div>");
 }

 HTML_page.concat("</body>\n</html>");
 server.send(200, "text/html", HTML_page);
}

void handleNotFound() {
  digitalWrite(led, 1);
  String message = "File Not Found\n\n";
  message += "URI: ";
  message += server.uri();
  message += "\nMethod: ";
  message += (server.method() == HTTP_GET) ? "GET" : "POST";
  message += "\nArguments: ";
  message += server.args();
  message += "\n";

  for (uint8_t i = 0; i < server.args(); i++) {
    message += " " + server.argName(i) + ": " + server.arg(i) + "\n";
  }

  server.send(404, "text/plain", message);
  digitalWrite(led, 0);
}


void setup() {
  board1.begin();
  board2.begin();
  board1.setPWMFreq(60); // تعمل السيرفو التناظرية بتحديثات تبلغ حوالي 60 هرتز.
  board2.setPWMFreq(60);
 // الموقع الابتدائي لجميع السيرفوهات
  for(int i=0; i < maximumServo; i++) {
    if(i < 16)
    {
      board1.setPWM(i, 0, angleToPulse(allServoPosition[i]) );
    }else{
      board2.setPWM(i-15, 0, angleToPulse(allServoPosition[i]) );
    }
  } // لنهاية

    Serial.begin(115200);
    Serial.println("32 channel Servo test!");


 // تحكم في السيرفو باستخدام ESP32 من Robojax.com

  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.begin(ssid, password);
  Serial.println("");


 // انتظر الاتصال
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }

  Serial.println("");
  Serial.print("Connected to ");
  Serial.println(ssid);
  Serial.print("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());


  if (MDNS.begin("robojaxESP32")) {
    Serial.print("MDNS responder started at http: // ");
    Serial.println("robojaxESP32");
  }

  server.on("/", handleRoot);
  server.on("/servo", HTTP_GET, handleServo);

  server.onNotFound(handleNotFound);
  server.begin();
  Serial.println("HTTP server started");
}

void loop() {
	server.handleClient();
  if(allServo ){

    for( int angle =servoAngleMin; angle <= servoAngleMax; angle +=servoStep){
      for(int i=0; i<16; i++)
        {

            board2.setPWM(i, 0, angleToPulse(angle) );
            board1.setPWM(i, 0, angleToPulse(angle) );
        }
        delay(stepDelay);
    }

 // روبيو جاكس PCA9865 تحكم سيرفو 32 قناة
  delay(100);

  } // إذا تم الدفع
  if(false){
  Serial.print("Servo #");
  Serial.print (servoNumber);
  Serial.print(" Angle ");
  Serial.println(allServoPosition[servoNumber]);
  }


  if( buttonPushed && (servoNumber >=0 && servoNumber < maximumServo) ){
    if(servoNumber < 16)
    {
      board1.setPWM(servoNumber, 0, angleToPulse(allServoPosition[servoNumber]) );
    }else{
      board2.setPWM(servoNumber-15, 0, angleToPulse(allServoPosition[servoNumber]) );
    }
  }

   buttonPushed =0;
}



/*
 * تعامل مع سيرفو()
 * قم بتحديث متغير buttonPushed
 * لا يُرجع شيء
 * كتبها أحمد شمشيري في 29 ديسمبر 2019
 * www.Robojax.com
 * http://youTube.com/robojaxTV
 */
void handleServo() {
  if(server.arg("do") == "all" )
  {
    allServo =1;

  }else{
    allServo =0;
  }
   int servoNumberRequested= server.arg("move").toInt();

  if(servoNumberRequested >=0 && servoNumberRequested < maximumServo)
  {

    buttonPushed = 1;
    if(allServoPosition[servoNumberRequested] == allServoMin[servoNumberRequested] ) {
     allServoPosition[servoNumberRequested] = allServoMax[servoNumberRequested];
    }else{
     allServoPosition[servoNumberRequested] = allServoMin[servoNumberRequested];
    }
    servoNumber =servoNumberRequested;
  }

  handleRoot();
} // handleServo() نهاية


/*
 * زاوية إلى نبضة(int ang)  
 * تأخذ الزاوية بالدرجة وتعيد عرض النبضة  
 * كما تطبع القيمة على شاشة المراقبة التسلسلية  
 * كتبها أحمد شمشيري لروبو جكس، Robojax.com
 */
int angleToPulse(int ang){
   int pulse = map(ang,0, 180, SERVOMIN,SERVOMAX); // قم بتعيين زاوية الخريطة من 0 إلى 180 إلى الحد الأدنى لل servos والحد الأقصى لل servos
 // زاوية: 
 // سيريل.طباعة(" نبض: ");سيريل.طباعة_سطر(نبض);
   return pulse;
}