MPU-9250 முடுக்கமானி, கைரோஸ்கோப், மற்றும் காந்தமானி குறியீடு

MPU-9250 முடுக்கமானி, கைரோஸ்கோப், மற்றும் காந்தமானி குறியீடு

இந்த டுடோரியலில், MPU-9250 சென்சாரை எவ்வாறு பயன்படுத்துவது என்பதை ஆராய்வோம், இது ஒரு கச்சிதமான தொகுதியில் முடுக்கமானி, கைரோஸ்கோப் மற்றும் காந்தமானி ஆகியவற்றை இணைக்கிறது. இந்த வழிகாட்டியின் முடிவில், சென்சார் தரவைப் படிக்கவும், உங்கள் திட்டங்களில் அதன் பொருளை விளக்கவும் முடியும். ரோபாட்டிக்ஸ் மற்றும் ட்ரோன்கள் போன்ற பயன்பாடுகளுக்கு இந்த சென்சார் மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும், அங்கு நோக்குநிலை மற்றும் இயக்க கண்காணிப்பு முக்கியமானது. அமைப்பு மற்றும் குறியீடு குறித்த கூடுதல் தெளிவுக்கு வீடியோவைப் பார்க்கலாம் (வீடியோவில் 00:20 இல்).

வன்பொருள் விளக்கம்

MPU-9250 தொகுதி மூன்று சென்சார்களை ஒருங்கிணைக்கிறது: ஒரு முடுக்கமானி, ஒரு கைரோஸ்கோப் மற்றும் ஒரு காந்தமானி. முடுக்கமானி முடுக்க சக்திகளை அளவிடுகிறது, இது வேகம் மற்றும் நோக்குநிலையை தீர்மானிக்க உங்களை அனுமதிக்கிறது. கைரோஸ்கோப் கோண வேகத்தை வழங்குகிறது, இது காலப்போக்கில் நோக்குநிலை மாற்றத்தைப் புரிந்துகொள்ள உதவுகிறது. கடைசியாக, காந்தமானி ஒரு திசைகாட்டியாக செயல்படுகிறது, இது வழிசெலுத்தலுக்கு உதவும் காந்தப்புல தரவை வழங்குகிறது.

இந்த சென்சார்களின் கலவையானது, ட்ரோன்கள் அல்லது ஸ்மார்ட்போன்கள் போன்ற துல்லியமான இயக்க கண்காணிப்பு தேவைப்படும் பயன்பாடுகளில் குறிப்பாக பயனுள்ளதாக இருக்கும். MPU-9250 I2C அல்லது SPI வழியாக தொடர்பு கொள்கிறது, இது வெவ்வேறு மைக்ரோகண்ட்ரோலர் அமைப்புகளுக்கு பல்துறை திறன் கொண்டது.

டேட்டாஷீட் விவரங்கள்

• தொகுதியை சேதப்படுத்தாமல் இருக்க சரியான மின்னழுத்த வழங்கலை (2.4 - 3.6 V) உறுதி செய்யவும்.
• உங்கள் பிரேக்அவுட் போர்டில் ஏற்கனவே இல்லாவிட்டால் SDA மற்றும் SCL கோடுகளுக்கு புல்-அப் மின்தடையத்தைப் பயன்படுத்தவும்.
• I2C முகவரியைச் சரிபார்க்கவும் (இயல்புநிலை 0x68) மற்றும் மாற்று முகவரிகளுக்கு ADO பின்னை அதற்கேற்ப சரிசெய்யவும்.
• தவறான அளவீடுகளைத் தடுக்க இணைப்புகளை நிலைத்தன்மைக்காக சரிபார்க்கவும்.
• துல்லியமான அளவீடுகளுக்கு சென்சார்களை தவறாமல் அளவீடு செய்யவும்.

வயரிங் வழிமுறைகள்

MPU-9250 ஐ உங்கள் Arduino உடன் இணைக்க, MPU-9250 இல் உள்ள VCC பின்னை Arduino இல் உள்ள 5V பின்னுடன் இணைப்பதன் மூலம் தொடங்கவும். தொகுதியில் உள் சீராக்கி உள்ளது, எனவே அதை 5V உடன் இயக்குவது பாதுகாப்பானது. அடுத்து, GND பின்னை Arduino இல் உள்ள தரை (GND) உடன் இணைக்கவும். தரவு தொடர்புக்கு, SDA பின்னை Arduino இல் உள்ள A4 பின்னுடனும், SCL பின்னை A5 பின்னுடனும் இணைக்கவும். இந்த உள்ளமைவு பல Arduino போர்டுகளுக்கு நிலையானது.

நீங்கள் Arduino Mega ஐப் பயன்படுத்தினால், SDA மற்றும் SCL பின்கள் முறையே 20 மற்றும் 21 பின்களில் அமைந்துள்ளன. தொடர்பு பிழைகளைத் தவிர்க்க இணைப்புகள் பாதுகாப்பாக இருப்பதை உறுதி செய்யவும். MPU-9250 இன் I2C முகவரியை மாற்ற வேண்டுமானால், ADO பின்னை 5V உடன் இணைத்து 0x69 ஆக அமைக்கவும். அதை துண்டிப்பது அதை மீண்டும் 0x68 ஆக மாற்றும்.

குறியீடு எடுத்துக்காட்டுகள் & விளக்கம்

Arduino ஸ்கெட்ச்சில், MPU9250 நூலகத்தைச் சேர்ப்பதன் மூலமும், சென்சாரின் ஒரு நிகழ்வை உருவாக்குவதன் மூலமும் தொடங்குகிறோம்:

#include "MPU9250.h"
MPU9250 IMU(Wire,0x68);

குறியீடு சென்சாரைத் தொடங்கி setup() செயல்பாட்டில் தொடர்பைத் தொடங்குகிறது:

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  status = IMU.begin();
  if (status < 0) {
    Serial.println("IMU initialization unsuccessful");
    while(1) {}
  }
}

loop() செயல்பாட்டிற்குள், சென்சார் தரவை தொடர்ந்து படித்து அச்சிடுகிறோம்:

void loop() {
  IMU.readSensor();
  Serial.print("AccelX: ");
  Serial.print(IMU.getAccelX_mss(),6);
  // More print statements for other axes
}

இந்த பகுதி முடுக்கமானி, கைரோஸ்கோப் மற்றும் காந்தமானி மதிப்புகளைப் படித்து, அவற்றை Serial Monitor இல் காட்டுகிறது. முழுமையான செயலாக்கத்திற்கு கட்டுரையின் கீழே ஏற்றப்பட்ட முழு குறியீட்டைச் சரிபார்க்கவும்.

செயல்விளக்கம் / என்ன எதிர்பார்க்கலாம்

நீங்கள் குறியீட்டை இயக்கும்போது, சென்சார் மதிப்புகள் Serial Monitor இல் நிகழ்நேரத்தில் புதுப்பிக்கப்படுவதைக் காண வேண்டும். நீங்கள் சென்சாரை நகர்த்தும்போது முடுக்கமானி மதிப்புகள் மாறுபடும், அதே நேரத்தில் கைரோஸ்கோப் மதிப்புகள் சுழற்சி வீதத்தைக் காட்டும். காந்தமானி மூன்று அச்சுகளில் காந்தப்புல வலிமையை உங்களுக்கு வழங்கும், இது நோக்குநிலையை தீர்மானிக்கப் பயன்படுகிறது. மிதக்கும் உள்ளீடுகள் குறித்து எச்சரிக்கையாக இருங்கள், ஏனெனில் அவை தவறான அளவீடுகளுக்கு வழிவகுக்கும் (வீடியோவில் 12:30 இல்).

அத்தியாயங்கள்

• அறிமுகம் (00:00)
• வன்பொருள் விளக்கம் (01:30)
• வயரிங் வழிமுறைகள் (04:00)
• குறியீடு எடுத்துக்காட்டுகள் & விளக்கம் (06:00)
• செயல்விளக்கம் (10:00)

படங்கள்

ELE_MPU6050_208

Arduino Wiring for MPU-6050

Arduino Schematic for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

Arduino wiring for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

ELE_MPU6050_208

Arduino Wiring for MPU-6050

Arduino Schematic for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

Arduino wiring for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

/*
 * Library: https://github.com/bolderflight/MPU9250
Basic_I2C.ino
Brian R Taylor
brian.taylor@bolderflight.com

Copyright (c) 2017 Bolder Flight Systems

Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software 
and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, 
including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, 
sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is 
furnished to do so, subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or 
substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING 
BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND 
NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, 
DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, 
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
*/
/*
 * Updated by Ahmad Shamshiri on July 9, 2018 for Robojax.com
 * in Ajax, Ontario, Canada
 * Watch instruction video for this code: 
For this sketch you need to connect:
VCC to 5V and GND to GND of Arduino
SDA to A4 and SCL to A5

S20A is 3.3V voltage regulator MIC5205-3.3BM5
*/

#include "MPU9250.h"

// An MPU9250 object with the MPU-9250 sensor on I2C bus 0 with address 0x68
MPU9250 IMU(Wire,0x68);
int status;

void setup() {
  // Serial to display data
  Serial.begin(115200);
  while(!Serial) {}

  // Start communication with IMU 
  status = IMU.begin();
  if (status < 0) {
    Serial.println("IMU initialization unsuccessful");
    Serial.println("Check IMU wiring or try cycling power");
    Serial.print("Status: ");
    Serial.println(status);
    while(1) {}
  }
}

void loop() {
  // Read the sensor
  IMU.readSensor();
  // Display the data
  Serial.print("AccelX: ");
  Serial.print(IMU.getAccelX_mss(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("AccelY: ");  
  Serial.print(IMU.getAccelY_mss(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("AccelZ: ");  
  Serial.println(IMU.getAccelZ_mss(),6);
  
  Serial.print("GyroX: ");
  Serial.print(IMU.getGyroX_rads(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("GyroY: ");  
  Serial.print(IMU.getGyroY_rads(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("GyroZ: ");  
  Serial.println(IMU.getGyroZ_rads(),6);

  Serial.print("MagX: ");  
  Serial.print(IMU.getMagX_uT(),6);
  Serial.print("\t");  
  Serial.print("MagY: ");
  Serial.print(IMU.getMagY_uT(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("MagZ: ");  
  Serial.println(IMU.getMagZ_uT(),6);
  
  Serial.print("Temperature in C: ");
  Serial.println(IMU.getTemperature_C(),6);
  Serial.println();
  delay(200);
}