د MPU-9250 اکسیلرومیټر، ګیروسکوپ، او مقناطیس میټر کوډ

د MPU-9250 اکسیلرومیټر، ګیروسکوپ، او مقناطیس میټر کوډ

په دې ټیوټوریل کې به موږ وپلټو چې څنګه د MPU-9250 سینسر وکاروو، کوم چې په یوه کمپیکٹ ماډل کې د سرعت سنج، ګیروسکوپ او مقناطیس سنج سره یوځای کوي. د دې لارښود په پای کې به تاسو وکولای شئ د سینسر ډاټا ولولئ او په خپلو پروژو کې د هغې معنی تشریح کړئ. دا سینسر په ځانګړي ډول د روبوټیک او ډرون په څیر غوښتنلیکونو کې ګټور دی، چیرې چې د سمت او حرکت تعقیب مهم دی. تاسو کولای شئ د تنظیم او کوډ په اړه د نورو وضاحت لپاره ویډیو ته مراجعه وکړئ (په ویډیو کې په 00:20 کې).

هارډویر تشریح شوی

د MPU-9250 ماډل درې سینسرونه سره یوځای کوي: د سرعت سنج، ګیروسکوپ او مقناطیس سنج. د سرعت سنج د سرعت قوې اندازه کوي، چې تاسو ته اجازه درکوي سرعت او سمت وټاکئ. ګیروسکوپ د زاویې سرعت چمتو کوي، چې تاسو سره د وخت په تیریدو سره د سمت بدلون پوهیدو کې مرسته کوي. په پای کې، مقناطیس سنج د کمپاس په توګه کار کوي، د مقناطیسي ساحې ډاټا چمتو کوي چې په نیویګیشن کې مرسته کوي.

د سینسرونو دا ترکیب په ځانګړي ډول په هغو غوښتنلیکونو کې ګټور دی چیرې چې دقیق حرکت تعقیب ته اړتیا وي، لکه په ډرون یا سمارټ فونونو کې. MPU-9250 د I2C یا SPI له لارې اړیکه نیسي، چې دا د مختلفو مایکروکنټرولر تنظیماتو لپاره څو اړخیز کوي.

ډیټاشیټ تفصیلات

• د ماډل د زیان رسولو څخه مخنیوي لپاره مناسب ولټاژ (2.4 - 3.6 V) چمتو کړئ.
• که ستاسو په بریک آوټ بورډ کې دمخه شامل نه وي، د SDA او SCL کرښو لپاره د پل-اپ ریزسټر وکاروئ.
• د I2C پته تایید کړئ (اصلي 0x68 ده) او د بدیل پتې لپاره د ADO پن په مطابق تنظیم کړئ.
• د غلط لوستلو مخنیوي لپاره د اړیکو ثبات وګورئ.
• د دقیق اندازه کولو لپاره سینسرونه په منظم ډول کیلیبریټ کړئ.

د تارونو لارښوونې

د MPU-9250 خپل Arduino ته د تار کولو لپاره، لومړی د MPU-9250 د VCC پن د Arduino د 5V پن سره وصل کړئ. ماډل داخلي تنظیم کونکی لري، نو دا د 5V سره بریښنا کول خوندي دي. بیا، د GND پن د Arduino په ځمکه (GND) سره وصل کړئ. د ډاټا اړیکې لپاره، د SDA پن د Arduino د A4 پن سره او د SCL پن د A5 پن سره وصل کړئ. دا تنظیم د ډیری Arduino بورډونو لپاره معیاري دی.

که تاسو د Arduino Mega کاروئ، د SDA او SCL پنونه په ترتیب سره په 20 او 21 پنونو کې موقعیت لري. ډاډ ترلاسه کړئ چې اړیکې خوندي دي ترڅو د اړیکو کومې تېروتنې مخنیوی وشي. که تاسو اړتیا لرئ د MPU-9250 د I2C پته بدله کړئ، د ADO پن 5V سره وصل کړئ ترڅو دا 0x69 ته وټاکئ. د هغې جلا کول به دا بیرته 0x68 ته راوړي.

د کوډ مثالونه او واک ترو

د Arduino سکیچ کې، موږ د MPU9250 کتابتون په شاملولو او د سینسر یوه بیلګه جوړولو سره پیل کوو:

#include "MPU9250.h"
MPU9250 IMU(Wire,0x68);

کوډ سینسر پیل کوي او د setup() فنکشن کې اړیکه پیل کوي:

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  status = IMU.begin();
  if (status < 0) {
    Serial.println("IMU initialization unsuccessful");
    while(1) {}
  }
}

د loop() فنکشن دننه، موږ په دوامداره توګه د سینسر ډاټا لوستل او چاپ کوو:

void loop() {
  IMU.readSensor();
  Serial.print("AccelX: ");
  Serial.print(IMU.getAccelX_mss(),6);
  // د نورو محورونو لپاره نور چاپ بیانونه
}

دا برخه د سرعت سنج، ګیروسکوپ او مقناطیس سنج ارزښتونه لولي، دوی په سریال مانیټر کې ښیې. ډاډ ترلاسه کړئ چې د بشپړ پلي کولو لپاره د مقالې لاندې بار شوی بشپړ کوډ وګورئ.

ډیمونسټریشن / څه تمه وکړئ

کله چې تاسو کوډ چلوئ، تاسو باید د سینسر ارزښتونه په ریښتیني وخت کې په سریال مانیټر کې تازه شوي وګورئ. د سرعت سنج ارزښتونه به بدلون ومومي لکه څنګه چې تاسو سینسر حرکت کوئ، پداسې حال کې چې د ګیروسکوپ ارزښتونه به د گردش کچه وښیې. مقناطیس سنج به تاسو ته په دریو محورونو کې د مقناطیسي ساحې ځواک درکړي، کوم چې د سمت ټاکلو لپاره کارول کیدی شي. د تیرو داخلیدو څخه محتاط اوسئ، ځکه چې دوی کولی شي غلط لوستلو ته لار وکړي (په ویډیو کې په 12:30 کې).

فصلونه

• پیژندنه (00:00)
• د هارډویر تشریح (01:30)
• د تارونو د نښلولو لارښوونې (04:00)
• د کوډ بېلګې او تفصیلي کتنه (06:00)
• عملي ننداره (10:00)

انځورونه

ELE_MPU6050_208

Arduino Wiring for MPU-6050

Arduino Schematic for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

Arduino wiring for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

ELE_MPU6050_208

Arduino Wiring for MPU-6050

Arduino Schematic for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

Arduino wiring for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

/*
 * Library: https://github.com/bolderflight/MPU9250
Basic_I2C.ino
Brian R Taylor
brian.taylor@bolderflight.com

Copyright (c) 2017 Bolder Flight Systems

Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software 
and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, 
including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, 
sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is 
furnished to do so, subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or 
substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING 
BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND 
NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, 
DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, 
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
*/
/*
 * Updated by Ahmad Shamshiri on July 9, 2018 for Robojax.com
 * in Ajax, Ontario, Canada
 * Watch instruction video for this code: 
For this sketch you need to connect:
VCC to 5V and GND to GND of Arduino
SDA to A4 and SCL to A5

S20A is 3.3V voltage regulator MIC5205-3.3BM5
*/

#include "MPU9250.h"

// An MPU9250 object with the MPU-9250 sensor on I2C bus 0 with address 0x68
MPU9250 IMU(Wire,0x68);
int status;

void setup() {
  // Serial to display data
  Serial.begin(115200);
  while(!Serial) {}

  // Start communication with IMU 
  status = IMU.begin();
  if (status < 0) {
    Serial.println("IMU initialization unsuccessful");
    Serial.println("Check IMU wiring or try cycling power");
    Serial.print("Status: ");
    Serial.println(status);
    while(1) {}
  }
}

void loop() {
  // Read the sensor
  IMU.readSensor();
  // Display the data
  Serial.print("AccelX: ");
  Serial.print(IMU.getAccelX_mss(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("AccelY: ");  
  Serial.print(IMU.getAccelY_mss(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("AccelZ: ");  
  Serial.println(IMU.getAccelZ_mss(),6);
  
  Serial.print("GyroX: ");
  Serial.print(IMU.getGyroX_rads(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("GyroY: ");  
  Serial.print(IMU.getGyroY_rads(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("GyroZ: ");  
  Serial.println(IMU.getGyroZ_rads(),6);

  Serial.print("MagX: ");  
  Serial.print(IMU.getMagX_uT(),6);
  Serial.print("\t");  
  Serial.print("MagY: ");
  Serial.print(IMU.getMagY_uT(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("MagZ: ");  
  Serial.println(IMU.getMagZ_uT(),6);
  
  Serial.print("Temperature in C: ");
  Serial.println(IMU.getTemperature_C(),6);
  Serial.println();
  delay(200);
}