YouTubeで見る

MPU-9250 加速度センサー、ジャイロスコープ、磁力計 コード

このチュートリアルでは、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計を1つのコンパクトなモジュールに統合したMPU-9250センサーの使い方を探ります。このガイドの終わりまでには、センサーデータを読み取り、その意味をプロジェクトに解釈できるようになります。このセンサーは、ロボティクスやドローンのようなアプリケーションに特に役立ち、向きや動きの追跡が重要です。設定やコードに関する追加の説明については、動画を参照できます（動画の00:20にて）。

ハードウェアの説明

MPU-9250モジュールは、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計の3つのセンサーを統合しています。加速度計は加速度を測定し、速度と向きを判断することができます。ジャイロスコープは角速度を提供し、時間の経過に伴う向きの変化を理解するのに役立ちます。最後に、磁力計はコンパスとして機能し、ナビゲーションに役立つ磁場データを提供します。

このセンサーの組み合わせは、ドローンやスマートフォンなど、精密な動きの追跡が必要なアプリケーションで特に有益です。MPU-9250はI2CまたはSPIを介して通信を行い、異なるマイクロコントローラーのセットアップに対して柔軟性を持っています。

データシートの詳細

• モジュールが損傷しないように、適切な電圧供給（2.4 - 3.6 V）を確保してください。
• ブレイクアウトボードにすでに含まれていない場合は、SDAおよびSCLラインにプルアップ抵抗を使用してください。
• I2Cアドレス（デフォルトは0x68）を確認し、代替アドレスに応じてADOピンを調整してください。
• 接続の安定性を確認して、誤った読み取りを防ぎます。
• センサーを定期的にキャリブレーションして、正確な測定を行ってください。

配線手順

MPU-9250をArduinoに接続するには、まずMPU-9250のVCCピンをArduinoの5Vピンに接続します。このモジュールは内部レギュレーターを備えているため、5Vでの電源供給は安全です。次に、GNDピンをArduinoのグラウンド（GND）に接続します。データ通信のために、SDAピンをArduinoのA4ピンに、SCLピンをA5ピンに接続します。この構成は多くのArduinoボードで標準的です。

Arduino Megaを使用している場合、SDAおよびSCLピンはそれぞれピン20および21にあります。接続が確実であることを確認して、通信エラーを避けてください。MPU-9250のI2Cアドレスを変更する必要がある場合は、ADOピンを5Vに接続して0x69に設定します。切断すると0x68に戻ります。

コード例と解説

Arduinoのスケッチでは、まずMPU9250ライブラリをインクルードし、センサーのインスタンスを作成します。

#include "MPU9250.h"
MPU9250 IMU(Wire,0x68);

コードはセンサーを初期化し、通信を開始します。setup()機能：

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  status = IMU.begin();
  if (status < 0) {
    Serial.println("IMU initialization unsuccessful");
    while(1) {}
  }
}

内でloop()機能として、センサーデータを継続的に読み取り、印刷します：

void loop() {
  IMU.readSensor();
  Serial.print("AccelX: ");
  Serial.print(IMU.getAccelX_mss(),6);
  // More print statements for other axes
}

このセクションでは、加速度センサー、ジャイロスコープ、磁力計の値を読み取り、それらをシリアルモニターに表示します。完全な実装のために、記事の下にロードされたコード全体を確認してください。

デモンストレーション / 期待すること

コードを実行すると、センサー値がシリアルモニターでリアルタイムに更新されるのが見えるはずです。加速度計の値はセンサーを動かすと変動し、ジャイロスコープの値は回転速度を示します。磁力計は三軸の磁場強度を提供し、方向を決定するのに利用できます。浮動小数点入力には注意が必要です。正確な読み取り値を得られない可能性があるためです（動画の12:30参照）。

章

• イントロダクション (00:00)
• ハードウェアの解説 (01:30)
• 配線指示 (04:00)
• コード例とウォークスルー (06:00)
• デモンストレーション (10:00)

画像

ELE_MPU6050_208

Arduino Wiring for MPU-6050

Arduino Schematic for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

Arduino wiring for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

ELE_MPU6050_208

Arduino Wiring for MPU-6050

Arduino Schematic for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL

Arduino wiring for MPU6050 using A4 and A4 for SDA and SCL