/*
 * Arduino用のAPDS-9960ジェスチャーセンサーのコード  
 * このコードは、手を上下左右に動かすジェスチャーを検出するためのものです。他のジェスチャーも検出でき、別の何かを制御するために使用できます。
 * 
 * APDS-9960ジェスチャーセンサーの動画を見る https://youtu.be/qzSgZV_fbxI  
 * このコードはhttps://robojax.comから入手できます。
 * 
 * 動画内で使用されたコードは、Ahmad ShamshiriによってRobojax.comのために  
 * 2016年12月31日、カナダのオンタリオ州アジャックスで午前6時53分に  
 * 作成されました。このコードを共有する許可が与えられており、  
 * このノートはコードと共に保持されることが条件です。  
 * 免責事項：このコードは「現状のまま」であり、教育目的のみです。
 * 
 * GestureTest.ino  
 * APDS-9960 RGBおよびジェスチャーセンサー  
 * Shawn Hymel @ SparkFun Electronics  
 * 2014年5月30日  
 * https://github.com/sparkfun/APDS-9960_RGB_and_Gesture_Sensor  
 * 
 * APDS-9960のジェスチャー検出能力をテストします。  
 * I2C経由でAPDS-9960を構成し、ジェスチャーイベントを待ちます。  
 * スワイプの方向（上、下、左、右）を計算し、シリアルコンソールに表示します。
 * 
 * NEARジェスチャーを行うには、手を  
 * センサーの上で遠くに持ち上げ、センサーの近く（2インチ以内）まで動かします。  
 * 1秒以上その状態を保ち、その後手を離します。
 * 
 * FARジェスチャーを行うには、手を  
 * センサーの2インチ以内で1秒以上保持し、その後センサーの範囲外（出す）まで動かします。
 * 
 * ハードウェア接続：
 * 
 * 重要：APDS-9960は3.3Vのみを受け付けます！
 * 
 * Arduinoピン  APDS-9960ボード機能
 * 
 * 3.3V     VCC     電源  
 * GND      GND     グランド  
 * A4       SDA     I2Cデータ  
 * A5       SCL     I2Cクロック  
 * 2        INT     割り込み  
 * 
 * リソース：  
 * Wire.hおよびSparkFun_APDS-9960.hを含めてください。
 * 
 * 開発環境の詳細：  
 * Arduino 1.0.5で記述されています。  
 * SparkFun Arduino Pro Mini 3.3Vでテストされています。
 * 
 * このコードはビアウェアです。もし私（または他のSparkFunの  
 * 従業員）を地元で見かけたら、私たちのコードが役に立ったと思ったら、  
 * 一杯ごちそうしてください！
 * 
 * 現状のままで配布されています。保証はありません。
 */
#include <Wire.h>
#include <SparkFun_APDS9960.h>
Servo myservo; // サーボを制御するためのサーボオブジェクトを作成する

 // ピン
#define APDS9960_INT    2 // 割り込みピンである必要があります。

 // 定数

 // グローバル変数
SparkFun_APDS9960 apds = SparkFun_APDS9960();
int isr_flag = 0;

void setup() {

 // 割り込みピンを入力に設定する
  pinMode(APDS9960_INT, INPUT);

 // シリアルポートを初期化する
  Serial.begin(9600);
  Serial.println();
  Serial.println(F("--------------------------------"));
  Serial.println(F("SparkFun APDS-9960 - GestureTest"));
  Serial.println(F("--------------------------------"));

 // 割り込みサービスルーチンを初期化する
  attachInterrupt(0, interruptRoutine, FALLING);

 // APDS-9960を初期化する（I2Cと初期値を設定する）
  if ( apds.init() ) {
    Serial.println(F("APDS-9960 initialization complete"));
  } else {
    Serial.println(F("Something went wrong during APDS-9960 init!"));
  }

 // APDS-9960ジェスチャーセンサーエンジンの動作を開始します
  if ( apds.enableGestureSensor(true) ) {
    Serial.println(F("Gesture sensor is now running"));
  } else {
    Serial.println(F("Something went wrong during gesture sensor init!"));
  }
}

void loop() {
  if( isr_flag == 1 ) {
    detachInterrupt(0);
    handleGesture();
    isr_flag = 0;
    attachInterrupt(0, interruptRoutine, FALLING);
  }
}

void interruptRoutine() {
  isr_flag = 1;
}

void handleGesture() {
    if ( apds.isGestureAvailable() ) {
    switch ( apds.readGesture() ) {
      case DIR_UP:
        Serial.println("UP");
        break;
      case DIR_DOWN:
        Serial.println("DOWN");
        break;
      case DIR_LEFT:
        Serial.println("LEFT");
        break;
      case DIR_RIGHT:
        Serial.println("RIGHT");
        break;
      case DIR_NEAR:
        Serial.println("NEAR");
        break;
      case DIR_FAR:
        Serial.println("FAR");
        break;
      default:
        Serial.println("NONE");
    }
  }
}

/*
 * RoboJaxによってA.B.S.が2017年5月9日に修正
 * カナダ、オンタリオ州アジャックスで。 www.RoboJax.com
 * 
 * 元のソース：
 * APDS-9960 RGBおよびジェスチャーセンサー
 * Shawn Hymel @ SparkFun Electronics
 * 2014年5月30日
 * https://github.com/sparkfun/APDS-9960_RGB_and_Gesture_Sensor
 * 
 * 現状のまま配布されています；保証はありません。
 */
#include <Wire.h>

 // RoboJaxによって追加されました
#include <Servo.h>

#include <SparkFun_APDS9960.h>


Servo myservo; // サーボを制御するためのサーボオブジェクトを作成する // RoboJaxによって追加されました

 // ピン
#define APDS9960_INT    2 // 割り込みピンでなければなりません

 // 定数

 // グローバル変数
SparkFun_APDS9960 apds = SparkFun_APDS9960();
int isr_flag = 0;

void setup() {
 myservo.attach(9); // 9ピンにサーボをサーボオブジェクトに接続します。
 // 割込みピンを入力として設定する
  pinMode(APDS9960_INT, INPUT);

 // シリアルポートを初期化します
  Serial.begin(9600);
  Serial.println();
  Serial.println(F("--------------------------------"));
  Serial.println(F("SparkFun APDS-9960 - GestureTest"));
  Serial.println(F("--------------------------------"));

 // 割り込みサービスルーチンを初期化する
  attachInterrupt(0, interruptRoutine, FALLING);

 // APDS-9960を初期化する（I2Cと初期値を設定）
  if ( apds.init() ) {
    Serial.println(F("APDS-9960 initialization complete"));
  } else {
    Serial.println(F("Something went wrong during APDS-9960 init!"));
  }

 // APDS-9960 ジェスチャーセンサーエンジンの動作を開始します。
  if ( apds.enableGestureSensor(true) ) {
    Serial.println(F("Gesture sensor is now running"));
  } else {
    Serial.println(F("Something went wrong during gesture sensor init!"));
  }
}

void loop() {
  if( isr_flag == 1 ) {
    detachInterrupt(0);
    handleGesture();
    isr_flag = 0;
    attachInterrupt(0, interruptRoutine, FALLING);
  }
}

void interruptRoutine() {
  isr_flag = 1;
}

void handleGesture() {
    if ( apds.isGestureAvailable() ) {
    switch ( apds.readGesture() ) {
      case DIR_UP:
        Serial.println("UP");
        break;
      case DIR_DOWN:
        Serial.println("DOWN");
        break;
      case DIR_LEFT:
        Serial.println("LEFT");
        myservo.write(180); // RoboJaxによって追加されました
        break;
      case DIR_RIGHT:
        Serial.println("RIGHT");
        myservo.write(0); // RoboJaxによって追加されました
        break;
      case DIR_NEAR:
        Serial.println("NEAR");
        break;
      case DIR_FAR:
        Serial.println("FAR");
        break;
      default:
        Serial.println("NONE");
    }
  }
}