کورس ۶ له ۱۰ څخه درس: د DC موټرو کنټرول د Raspberry Pi Pico 4WD سمارټ موټر کټ په کارولو سره

کورس ۶ له ۱۰ څخه درس: د DC موټرو کنټرول د Raspberry Pi Pico 4WD سمارټ موټر کټ په کارولو سره

دا پروژه لارښود د Robojax Raspberry Pi Pico سمارټ موټر کورس د شپږم درس پر بنسټ جوړ شوی دی. په دې غونډه کې، تاسو به زده کړئ چې څنګه د سروو موټور او الټراسونیک سینسر مدغم کړئ ترڅو ستاسو د 4WD موټر لپاره د خنډ څخه د مخنیوي هوښیار سیستم جوړ کړئ. د دې پر ځای چې کله یو شی کشف کړي په ساده ډول ودریږي، دا پروژه ستاسو موټر په یو کوچني خپلواک روبوټ بدلوي چې په فعاله توګه خپل چاپېریال سکین کوي، روښانه لاره ټاکي، او د خنډونو شاوخوا حرکت کوي.

دا یوازې یوه نظري تمرین نه دی؛ دا د لا پیچلي روبوټیک جوړولو لپاره بنسټیزه پروژه ده. دلته د دې خنډ څخه د مخنیوي منطق لپاره څو عملي کارونې دي:

• خپلواک سپړونکی روبوټ: یو روبوټ جوړ کړئ چې کولی شي پرته له کومې لرې کنټرول څخه په خپله یوه کوټه یا پزل تګ وکړي.
• سمارټ ویکیوم کلینر: ورته منطق وکاروئ ترڅو یو ساده روبوټیک ویکیوم جوړ کړئ چې کولی شي د فرش پاکولو پرمهال له فرنیچر او دیوالونو څخه مخنیوی وکړي.
• امنیتي ګزمه روبوټ: موټر پروګرام کړئ چې د یوې سیمې ګزمه وکړي او د الټراسونیک سینسر څخه کار واخلي ترڅو ناڅاپي شیان کشف او شاوخوا حرکت وکړي.
• تعلیمي روبوټیک پلیټ فارم: دا د بنسټ په توګه وکاروئ ترڅو د لا پرمختللي لارې موندلو الګوریتمونو او سینسر فیوژن تجربه کړئ.

اصلي مفهوم دا دی چې د سروو موټور څخه کار واخلئ ترڅو الټراسونیک سینسر وګرځوئ، چې د "رادار" په توګه عمل کوي او له کیڼ څخه ښي خوا سیمه سکین کوي. د مختلفو زاویو په اوږدو کې د فاصلو اندازه کولو سره، موټر کولی شي د خپل شاوخوا چاپېریال نقشه جوړه کړي او پریکړه وکړي چې مخکې لاړ شي، کیڼ یا ښي خوا وګرځي ترڅو روښانه لاره ومومي (په ویډیو کې په 02:47 کې).

هارډویر/اجزاوې

دا پروژه د SunFounder Raspberry Pi Pico 4WD سمارټ موټر کټ پر بنسټ جوړه شوې ده. په دې درس کې کارول شوي کلیدي اجزاوې دا دي:

• Raspberry Pi Pico بورډ
• د موټرو سره 4WD سمارټ موټر چیسس
• د موټرو ډرایور بورډ (په کټ کې شامل دی)
• الټراسونیک سینسر (HC-SR04 ډول)
• سروو موټور
• بیټرۍ پیک

وایرنګ لارښود

ویډیو یادونه کوي چې کټ د بشپړ اسنادو، ګام په ګام لارښوونو، او وایرنګ ډیاګرامونو سره راځي. د سروو او الټراسونیک سینسر وایرنګ معمولا د موټرو ډرایور بورډ سره وصل کیږي، کوم چې د Pico لپاره اړیکې یوځای کوي.

مهرباني وکړئ د خپل کټ لپاره د ځانګړو پن اړیکو لپاره لاندې ډیاګرام ته مراجعه وکړئ.

کوډ تشریح

ویډیو د obstacle_avoid.py فایل دننه منطق باندې تمرکز کوي. پداسې حال کې چې بشپړ کوډ د کټ سره شتون لري، دا درس هغه کاروونکي تنظیم وړ پیرامیټرې روښانه کوي چې د موټر چلند کنټرولوي. دا هغه متغیرونه دي چې تاسو به یې احتمالا د خپل روبوټ فعالیت تنظیم کولو لپاره بدلول غواړئ.

د اصلي پروګرام په سر کې، تاسو به کلیدي ترتیبات ومومئ چې د موټر چلند تعریفوي (په ویډیو کې په 13:07 کې):

# د خنډ مخنیوي ترتیبات
RADAR_REFERENCE = 20  # په سانتي مترو کې فاصله چې خنډ ګڼل کیږي
STEP_ANGLE = 10       # هغه درجې چې سروو د هر سکین ګام لپاره حرکت کوي
FORWARD_SPEED = 30    # د موټرو سرعت کله چې مخکې ځي
TURN_SPEED = 50       # د موټرو سرعت کله چې ګرځي
FORWARD_SCAN_ANGLE = 50  # د چټک مخکینۍ سکین لپاره درجې

• RADAR_REFERENCE: دا تر ټولو مهم ترتیب دی. دا په سانتي مترو کې لږ تر لږه خوندي فاصله تعریفوي. که الټراسونیک سینسر د دې ارزښت څخه نږدې یو شی کشف کړي، موټر دا د "خطر" په توګه ګڼي او د مخنیوي کړنلاره پیل کوي (په ویډیو کې په 22:03 کې).
• STEP_ANGLE: دا د رادار سکین ریزولوشن ټاکي. یو کوچنی ارزښت (د مثال په توګه، 10 درجې) سکین ډیر دقیق کوي مګر ورو. لوی ارزښت دا ګړندی کوي مګر لږ تفصیلي.
• FORWARD_SPEED او TURN_SPEED: دا د PWM ارزښتونه دي (0-100) چې د موټرو ځواک کنټرولوي. تاسو کولی شئ دا تنظیم کړئ ترڅو بدل کړئ چې موټر څومره ګړندی مخکې ځي او څومره ژر ګرځي (په ویډیو کې په 13:33 کې).
• FORWARD_SCAN_ANGLE: د خنډ څخه مخنیوي وروسته، موټر یو چټک سکین ترسره کوي ترڅو ډاډ ترلاسه کړي چې مخکینۍ لاره روښانه ده. دا متغیر د هغه سکین لپاره زاویه ټاکي. د 50 ارزښت پدې معنی دی چې دا د مرکز په پرتله له -25 څخه تر +25 درجو پورې سکین کوي (په ویډیو کې په 13:40 کې).

ژوندۍ پروژه/مظاهره

په ویډیو کې، ښوونکی پروژه په مرحلو کې مظاهره کوي. لومړی، هغه یو ساده ازموینه چلوي ترڅو وښیې چې الټراسونیک سینسر څنګه فاصله اندازه کوي او ارزښتونه شیل ته چاپوي، چې تاییدوي چې "0" یو خنډ استازیتوب کوي او "1" روښانه لاره استازیتوب کوي (په ویډیو کې په 03:48 کې).

بیا هغه د پریکړې کولو فلوچارټ تشریح کوي، کوم چې د عملیاتو دماغ دی. موټر د get_direction() په نوم یوه فنکشن کاروي ترڅو د رادار ډاټا تحلیل کړي. دا فنکشن د سکین ډاټا د خلاص ځای برخو ویشي او پراخه یې پیژني. پر بنسټ چې دا پراخه لاره چیرته موقعیت لري (کیڼ، مرکز، یا ښي)، موټر پریکړه کوي چې کومې لوري ته وګرځي (په ویډیو کې په 11:19 کې).

په پای کې، ښوونکی د خنډونو یو پزل جوړوي او د موټر له لارې تګ مظاهره کوي. تاسو کولی شئ وګورئ چې موټر کیڼ او ښي خوا سکین کوي، که بند شي بیرته ځي، او په پای کې پرته له کوم لاسي کنټرول څخه د خنډونو له لارې تګ لپاره لاره پیدا کوي (په ویډیو کې په 22:53 کې).

فصلونه

• [00:00] د پییکو موټر سره د خنډ څخه مخنیوي پیژندنه
• [01:31] د کټ ځانګړتیاوې او د اسنادو کتنه
• [02:47] د خنډ څخه مخنیوي ځانګړتیا ښودل
• [03:48] د الټراسونیک سینسر او د فاصلې اندازه کولو ازموینه
• [07:45] د خنډ څخه مخنیوي الګوریتم او فلوچارټ تشریح کول
• [12:49] د خنډ څخه مخنیوي اصلي کوډ تحلیل کول
• [15:50] ژوندی کوډ ښودنه او د معلوماتو تفسیر
• [18:11] د لارښوونې ترلاسه کولو او ګرځولو منطق ژور تحلیل
• [22:53] د خنډونو له یوې لابیرنټ سره وروستی ژوندی ازموینه