Koorsada Casharka 3aad ee 10ka: Isku xirka Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit oo ka yimid SunFounder, waxaa sameeyay Robojax

Koorsada Casharka 3aad ee 10ka: Isku xirka Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit oo ka yimid SunFounder, waxaa sameeyay Robojax

Hordhac

Hagahan wuxuu ku dhex marayaa isku xirnaanta jirka ee buuxa ee SunFounder Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit, sida lagu muujiyey Casharka 3 ee koorsada Robojax. Mashruucani waa albaabkaaga ku xirista dhismaha baabuur robot ah oo shaqeyn kara oo la barnaamijin karo. Markaad dhammaystirto isku xirnaantan, waxaad yeelan doontaa aalad adag oo diyaar u ah tijaabooyin badan oo barnaamijyada iyo kontoroolka ah.

Kani ma aha oo kaliya isku xirnaanta qaybaha; waa ku saabsan fahamka aasaaska farsamada iyo korontada ee ka dhigaya awoodaha mustaqbalka ee baabuurkaaga suurtagal. Baabuurka aad dhisaysid waxaa loogu talagalay in lagu xakameeyo app mobil ah, oo bixiya sifooyin sida dhaqaaqa horay/gadaal, leexashada, iyo xakamaynta nalalka madaxa. Waxa kale oo ku jira dareemayaal dhaqan horudhac ah oo ka sii horumarsan.

Marka la isku xiro, baabuurkaaga caqliga leh waxaa loo isticmaali karaa mashaariic kala duwan, oo ay ku jiraan:

• Ka fogaanshaha caqabadaha: Dareemaha ultrasonic wuxuu u oggolaanayaa baabuurka inuu ogaado oo uu ku wareego walxaha ku yaala waddadiisa, isagoo abuuraya rover si dhab ah u madax-bannaan.
• Raacitaanka xariiqda: Iyadoo la isticmaalayo dareemaha grayscale, baabuurka waxaa loo barnaamijin karaa inuu raaco xariiq madow oo ku yaal dusha cad, caqabad caadi ah oo robotics ah.
• Robot raaca gacanta: Adigoo isticmaalaya akhrinta masaafada ee dareemaha ultrasonic, waxaad barnaamijin kartaa baabuurka inuu raaco gacantaada masaafo go'an.
• Ogaanshaha jiirta: Dareemayaasha ku wajahan hoos waxaa loo isticmaali karaa inay ogaadaan cidhifyada oo ay ka hortagaan baabuurka inuu ka baxo miis ama dusha sare.
• Qiyaasta xawaaraha iyo masaafada: Taayirada encoder-ka iyo dareemayaasha photo-interrupter waxay kuu oggolaanayaan inaad qiyaasto xawaaraha baabuurka iyo masaafada uu socday, taas oo muhiim u ah navigation sax ah.

Hagahan isku xirnaantu wuxuu ku qaadi doonaa tallaabo tallaabo adoo rakibaya matoorada, dareemayaasha, iyo guddiga xakamaynta ee ugu weyn, isagoo hubinaya aasaas adag oo si sax ah u xiran oo diyaar u ah tacaburradaaga coding-ga mustaqbalka.

Qaybaha Qalabka

Ka hor intaadan bilaabin, waxaa muhiim ah inaad haysato dhammaan qaybaha ka mid ah kit-ka oo la habeeyey. Fiidiyowgu wuxuu xooga saarayaa muhiimadda ay leedahay in dhammaan qaybaha yaryar ay diyaar yihiin. Halkan waxaa ku qoran liiska qaybaha aasaasiga ah ee aad isku xiri doonto:

• Guddiga Raspberry Pi Pico
• Chassis-ka Baabuurka 4WD (saxan kore iyo hoose)
• 4x matoorada DC oo leh gearboxes
• 4x taayirada
• Qaybta Dareemaha Ultrasonic
• Qaybta Dareemaha Grayscale (Line Tracking)
• Qaybta Iftiinka RGB
• Matoorada Servo
• Qabta baytariyada
• Taayirada Encoder-ka iyo Dareemayaasha Photo-Interrupter (ogaanshaha xawaaraha)
• Kala duwanaansho kala duwan oo ah screws, nuts, rivets, iyo standoffs (sida faahfaahsan ee fiidiyowga)
• Fiilooyinka jumper (dherer iyo midabbo kala duwan)

Hagaha Xiritaanka

Qoraalka fiidiyowgu wuxuu bixiyaa hab faahfaahsan oo tallaabo-tallaabo ah oo isku xirnaanta ah. Iyadoo diiradda koowaad ee casharkan ay tahay isku xirnaanta jirka, waxa kale oo ay daboolaysaa xiritaanka bilowga ah ee qaybaha dareemayaasha ee guddiga ugu weyn. Tallaabooyinka xiritaanka ee muhiimka ah ayaa hoos lagu muujiyey.

Si aad u aragto sawirka qaabka buuxa ee wareegga, fadlan tixraac jaantuska hoose.

Xiritaanka Dareemaha Grayscale

Qaybtani waxay ku xiran tahay iyadoo la isticmaalayo fiilo 5-wire ah. Xiritaanku waa toos, iyadoo korontada iyo dhulka ay ku yaalaan dhexda iyo saddex fiilo oo signal ah oo ku yaala dhinaca.

• Fiilada Madow: Waxay ku xiran tahay terminal-ka dhulka (GND).
• Fiilada Cas: Waxay ku xiran tahay terminal-ka dhexe, kaas oo bixiya koronto (VCC).
• Fiilooyinka Cad, Brown, iyo Jaalle: Kuwani waa saddexda fiilo ee signal-ka ee kanaalada shaqsiyeed ee dareemaha (sida lagu arkay fiidiyowga 24:30).

Xiritaanka Qaybta Iftiinka RGB LED

Qaybta RGB waxay isticmaashaa fiilo 4-wire ah. Fiidiyowgu wuxuu muujinayaa isku xirnaanta iyadoo la isticmaalayo midabbo isku mid ah: madow, cas, orange, madow, cas, iyo jaalle. Fiidiyowgu wuxuu xusayaa in qaybta lagu calaamadeeyay "N" (input) iyo "DO" (output). Fiilada waa in lagu xiraa dhinaca "N" (input) ee qaybta, fiilooyinkuna waxay ku xiran yihiin biinanka u dhigma ee guddiga xakamaynta (fiidiyowga 25:06).

Xiritaanka Dareemaha Ultrasonic

Dareemaha ultrasonic waxaa lagu xiraa fiilo 4-wire ah oo leh fiilooyin signal ah oo jaalle iyo caddaan ah. Fiidiyowgu wuxuu muujinayaa isku xirnaanta safka ugu dambeeya ee biinanka ee guddiga (fiidiyowga 30:28).

• Fiilada Jaalle: Waxay ku xiran tahay biinanka 6 (Trig).
• Fiilada Cad: Waxay ku xiran tahay biinanka 7 (Echo).
• Fiilooyinka Cas iyo Madow: Waxay ku xiran yihiin biinanka dhexe ee korontada (5V) iyo dhulka (GND).

Tallaabooyinka Isku Xirnaanta

Habka isku xirnaantu waa faahfaahsan oo habaysan. Halkan waxaa ku qoran kala qaybinta heerarka muhiimka ah sida lagu soo bandhigay fiidiyowga, oo loogu talagalay in si isku xigxig ah loo raaco. Macalinku wuxuu xooga saarayaa hubinta jihada qaybaha iyo hubinta inay si fiican ugu habboon yihiin inta lagu jiro habka.

1. Diyaarinta iyo Rakibaadda Qaybaha Dareemayaasha

Isku xirnaantu waxay ku bilaabataa diyaarinta qaybaha dareemayaasha ee yaryar. Macalinku marka hore wuxuu ku xiraa fiilooyinka qaybta RGB, isagoo hubinaya in fiilada la geliyo dhinaca "N" (input). Qaybta ayaa markaa lagu rakibaa chassis-ka baabuurka iyadoo la isticmaalayo rivets yaryar, iyadoo si taxadar leh loo eegayo jihada godadka fiilada (fiidiyowga 02:46).

Marka xigta, qaybta dareemaha grayscale ayaa la diyaariyaa. Potentiometer ayaa la geliyaa godkiisa loogu talagalay ee qaybta, ka dibna waxaa lagu rakibaa chassis-ka iyadoo la isticmaalayo rivets waaweyn (fiidiyowga 06:39).

2. Rakibaadda Matoorada

Afarta matoor ayaa markaa la rakibaa. Faahfaahin muhiim ah halkan waa jihada fiilooyinka matoorka; waa inay had iyo jeer u jeedaan gudaha chassis-ka baabuurka. Qayb gaar ah ayaa loo isticmaalaa in matoorka lagu hayo, iyo bir qaloocan oo ah bracket ayaa lagu xiraa screws dhaadheer. Macalinku wuxuu xooga saarayaa in qalooca bracket-kan uu wajaho jirka matoorka, ma aha usha (fiidiyowga 07:13).

Sharaxaadda Qaybaha

Ka dib marka afarta matoor dhammaantood la rakibo, macallinku wuxuu u magacaabaa (Hore Bidix, Hore Midig, Gadaal Bidix, Gadaal Midig) si looga fogaado jahawareer inta lagu jiro fiilada dambe (fiidiyowga 10:05).

3. Ku Lifaaca Taayirada Encoder-ka iyo Dareemayaasha

Si loo ogaado xawaaraha, taayir encoder ah ayaa lagu lifaaqaa gadaasha usha darawalnimada gaariga. Dareemka photo-interrupter ayaa markaa laga dhejiyaa hoosta chassis-ka, taayirka encoder-ka waxaa si taxaddar leh loo dhigayaa si uu u dhex maro farqiga u dhexeeya dareemka isagoon taaban. Macallinku wuxuu isticmaalaa farsamoyaqaan si uu u hagaajiyo booska taayirka si loo hubiyo inuu si xor ah u wareego (fiidiyowga 10:54).

4. Rakibaadda Xajiyaha Batariga iyo Standoffs-ka

Xajiyaha batariga waxaa lagu rakibaa saxanka sare ee chassis-ka. Fiilada ribbon-ka ee xajiyaha ayaa laga dhex mariyaa kor ilaa hoos si looga tago dherer ku filan hoosta si loogu xiro. Waxaa lagu xiraa kab iyo lowyo (fiidiyowga 13:07).

Marka xigta, afar standoff ah ayaa lagu lifaaqaa saxanka sare. Kuwani waxay u adeegi doonaan sida meelaha lagu rakibo guddiga xakamaynta ugu weyn (fiidiyowga 15:45).

5. Isku-dhafka Matorka Servo-ga iyo Dareemka Ultrasonic-ka

Matorka servo-ga waxaa lagu lifaaqaa saxan rakibaad oo gaar ah iyadoo la isticmaalayo fiilooyin. Isku-dhafkan ayaa markaa lagu xiraa hore ee chassis-ka gaariga iyadoo la isticmaalayo standoffs iyo kabo (fiidiyowga 17:25).

Bracket rakibaad ah ayaa lagu lifaaqaa geeska servo-ga. Dareemka ultrasonic-ka ayaa markaa lagu hagaajiyaa bracket-kan, isagoo u jeeda kor. Isku-dhafka oo dhan ayaa markaa si taxaddar leh loo geliyaa usha servo-ga, isagoo la hubinayaa inuu toos yahay (fiidiyowga 28:39).

6. Fiilada Ugu Dambaysa iyo Rakibaadda Guddiga

Ka hor inta aan la rakibin guddiga ugu weyn, macallinku wuxuu dhex mariyaa dhammaan fiilada matoorada iyo dareemayaasha chassis-ka si loo habeeyo. Kadib, guddiga Raspberry Pi Pico waxaa lagu geliyaa meeshiisa loo qoondeeyay ee guddiga xakamaynta, iyadoo dekedda USB-ga ay u jeeddo jihada gaarka ah (fiidiyowga 23:01).

Fiilada dareemayaasha grayscale, RGB, iyo ultrasonic-ka waxaa la dhammeeyaa sida lagu sharaxay qaybta Hagaha Fiilada ee kor ku xusan.

7. Ku Lifaaca Taayirada

Ugu dambayntii, taayirada waa la lifaaqaa. Macallinku wuxuu xusay inay muhiim tahay in si adag loo qabto habka darawalnimada gaariga gudaha si looga hortago inuu kala go'o marka taayirka la riixo. Ka dib marka afarta taayir la xakameeyo, isku-dhafku waa dhammaystiran yahay (fiidiyowga 31:19).

Sharaxaadda Koodhka

Maadaama kani yahay cashar ku saabsan isku-dhafka, ma jiro koodh la bixiyay ama lagu sharaxay fiidiyowgan. Diinta waxay si buuxda u saaraysaa dhismaha jirka gaariga. Barnaamijyada iyo dejinta software-ka waxaa lagu daboolay casharrada xiga ee koorsada.

Muuujinta Mashruuca Tooska ah

Casharkani wuxuu u go'ay isku-dhafka jirka gaariga. Fiidiyowgu wuxuu ku dhammaaday gaari caqli leh oo 4WD ah oo si buuxda loo isku dhuubay, oo diyaar u ah tillaabooyinka xiga ee barnaamijyada iyo tijaabinta. Dhammaystirka guusha leh ee isku-dhafkani waa tillaabada ugu horreysa ee muhiimka ah si aad u noolaato robotkaaga. Casharrada xiga ee koorsada waxay dabooli doonaan koodhka lagama maarmaanka ah iyo caqliga xakamaynta si gaarigu u dhaqaaqo, uga fogaado caqabadaha, oo uu u raaco khadadka.

Cutubyada

• [00:00] Hordhac iyo Dulmarka Koorsada
• [02:46] Isku-dhafka Qaybaha Dareemayaasha RGB iyo Grayscale
• [07:13] Rakibaadda Afarta Matoor oo DC ah
• [10:54] Ku Lifaaca Taayirada Encoder-ka iyo Dareemayaasha Xawaaraha
• [13:07] Rakibaadda Xajiyaha Batariga iyo Standoffs-ka
• [17:25] Isku-dhafka iyo Rakibaadda Servo-ga iyo Dareemka Ultrasonic-ka
• [23:01] Rakibaadda Guddiga Raspberry Pi Pico iyo Fiilada Dareemayaasha
• [31:19] Ku Lifaaca Taayirada iyo Isku-dhafka Ugu Dambaysa