لومړی ۳۰/۳۱: د سن فاونډر اردوینو کټ څخه د سمارټ موټر لخوا د کرښې تعقیب - ۸ | روبوجکس

لومړی ۳۰/۳۱: د سن فاونډر اردوینو کټ څخه د سمارټ موټر لخوا د کرښې تعقیب - ۸ | روبوجکس

دا لارښود تاسو ته د SunFounder 3-in-1 Arduino کټ په کارولو سره د کرښې تعقیبونکي سمارټ موټر جوړولو څرنګوالی درښیي.

 دا پروژه، چې په ویډیو کې ښودل شوې، د انفراریډ کرښې تعقیب ماډل کاروي ترڅو په سپینه سطحه توره کرښه کشف کړي او دوه موټورونه کنټرول کړي ترڅو موټر په کرښه وساتي. دا یو بنسټیز روبوټیک پروژه ده چې تاسو ته د سینسر لوستلو، مشروط منطق، او موټور کنټرول درس ورکوي. ریښتینی ارزښت یې ډېر دی — دا د ګودامونو کې د اتوماتیک لارښود شویو وسایطو (AGVs)، د خونې د څنډو تعقیبونکو روبوټیک جارو کوونکو، او د خپلواک نیویګیشن د زده کړې لپاره د تعلیمي پلیټ فارمونو بنسټ دی. له بنسټیز جوړښت هاخوا، تاسو کولی شئ دا مفهوم د دې لپاره وکاروئ:

• د یو ساده روبوټ جوړول چې کولی شي په یوه پزل یا لار کې له مخکې ټاکل شوې لاره وګرځي.
• د یوې کوچنۍ دفتر یا لابراتوار لپاره د اتوماتیک تحویلي ګاډۍ جوړول.
• د ښوونځي د ساینس پروژې یا سیالۍ لپاره د کرښې تعقیبونکي روبوټ پراختیا.
• د صنعتي کنویر بیلټ لپاره د یو سیسټم پروټوټایپ جوړول چې توکي د موقعیت پر بنسټ ترتیبوي.

هارډویر او اجزاوې

د دې پروژې اصلي برخه د کرښې تعقیب ماډل دی، چې د انفراریډ (IR) لیږدونکي او ترلاسه کونکي جوړه کاروي. دلته د کلیدي اجزاوو تفصیل دی:

• د کرښې تعقیب ماډل (TCRT5000): دا سینسر انفراریډ رڼا خپروي او د انعکاس شوې شدت اندازه کوي. ماډل کې د LM393 مقایسه کوونکی شامل دی ترڅو انلاګ سیګنال په ډیجیټل HIGH یا LOW محصول بدل کړي.
• د موټورونو سره د سمارټ موټر چوکاټ: د SunFounder کټ کې د دوو ګیر شویو موټورونو سره د موټر چوکاټ شامل دی، چې د آردوینو لخوا د موټر د لارښودولو لپاره کنټرول کیږي.
• آردوینو بورډ: د عملیاتو "ماغزه"، چې سینسر لولي او موټورونو ته امرونه لیږي.
• د موټور ډرایور (د موټر په شیلډ کې): دا سرکټ د آردوینو د ټیټ ځواک پنونو ته اجازه ورکوي چې د لوړ جریان موټورونه کنټرول کړي.

د تارونو لارښود

د کرښې تعقیب ماډل لپاره تارونه ساده دي. ویډیو اړیکې په لاندې ډول ښیي (په ویډیو کې په 04:04):

• د کرښې تعقیبونکی VCC (منځنی پن): د آردوینو د 5V پن سره وصل کړئ.
• د کرښې تعقیبونکی GND (کیڼ پن): د آردوینو د GND پن سره وصل کړئ.
• د کرښې تعقیبونکی OUT (ښي پن): د آردوینو د ډیجیټل پن 2 سره وصل کړئ.

موټورونه د موټر په شیلډ کې د موټور ډرایور سره وصل دي. په کوډ کې، ښي موټور د پنونو 5 او 6 لخوا کنټرول کیږي، او کیڼ موټور د پنونو 9 او 10 لخوا، لکه څنګه چې په ویډیو کې ښودل شوي (په ویډیو کې په 12:28).

د کوډ تشریح

کوډ د کرښې تعقیبونکي څخه د ډیجیټل سیګنال لوستلو او د موټورونو کنټرول لپاره ډیزاین شوی. دلته کلیدي کاروونکي تنظیم وړ برخې دي:

const int in1 = 5; // in1,2 د ښي موټور لپاره
const int in2 = 6;

const int in3 = 9; // in3,4 د کیڼ موټور لپاره
const int in4 = 10;

const int lineTrack = 2;

• د موټور پنونه (in1, in2, in3, in4): دا ثابتونه ټاکي چې کوم آردوینو پنونه د موټور ډرایور سره وصل دي. که ستاسو تارونه توپیر ولري، تاسو اړتیا لرئ دا ارزښتونه د خپل تنظیم سره سم بدل کړئ.
• د کرښې تعقیبونکی پن (lineTrack): دا هغه ډیجیټل پن ټاکي چې د سینسر د سیګنال محصول سره وصل دی. کوډ دا پن لولي ترڅو وټاکي چې ایا سینسر په توره یا سپینه سطحه دی.

په اصلي لوپ کې، تاسو کولی شئ د speed متغیر تنظیم کړئ ترڅو د موټر د ګرځیدو سرعت کنټرول کړئ. ارزښت له 0 څخه تر 255 پورې دی، چیرې چې لوړ ارزښت موټر ګړندی ګرځوي.

int speed = 150;//0 to 255

منطق ساده دی: که سینسر HIGH (توره کرښه) ولولي، موټر کیڼ اړخ ته ګرځي؛ که نه، ښي اړخ ته ګرځي. دودیز دندې moveLeft() او moveRight() موټورونه کنټرولوي ترڅو دا ترلاسه کړي. د مثال په توګه، کیڼ اړخ ته د ګرځیدو لپاره، ښي موټور ګرځي پداسې حال کې چې کیڼ موټور ودریږي، موټر ګرځوي. دا چلند په ویډیو کې په تفصیل سره تشریح شوی (په ویډیو کې په 10:39).

ژوندۍ پروژې نندارې

ویډیو د کرښې تعقیبونکي موټر په ژوندۍ نندارې سره پای ته رسیږي (په ویډیو کې په 13:13). موټر په توره لاره باندې ایښودل شوی، او سینسر مستقیم د کرښې په سر موقعیت لري. لکه څنګه چې موټر حرکت کوي، سینسر توره کرښه او سپین پس منظر کشف کوي، موټورونو ته سیګنالونه لیږي ترڅو خپل لوري تنظیم کړي. ننداره ښیي چې موټر په بریالیتوب سره یوه بشپړه دایره بشپړوي، د ساده کیڼ/ښي سمون منطق اغیزمنتوب ثابتوي.

فصلونه

• [00:00] د کرښې تعقیب پیژندنه
• [01:09] د کرښې تعقیب ماډل څنګه کار کوي
• [04:04] د کرښې تعقیب ماډل تارونه نښلول
• [04:23] د سیریل مانیټر سره د سینسر ازموینه
• [07:27] د کرښې تعقیب منطق پوهیدل
• [09:08] د کرښې تعقیب موټر کوډ
• [11:37] د کرښې تعقیب موټر نندارې
• [13:13] په تور ټریک باندې ژوندۍ ازموینه

انځورونه

Lesson 30 line tracking wiring

Lesson 30 line tracking line 1

Lesson 30 line tracking how line

Lesson 30 line tracking sensor on line

Lesson 30 line tracking wiring

Lesson 30 line tracking line 1

Lesson 30 line tracking how line

Lesson 30 line tracking sensor on line

/*
this is code for the tutorial: Lesson 30/31: Car-8 Line Tracking by Smart Car from SunFounder Arduino Kit
YouTube video: https://www.youtube.com/watch?v=Cp2rD5RkYug
Get the code from: 📚⬇️ Download and resource page https://robojax.com/RJT613
www.robojax.com

*/
const int in1 = 5; // in1,2 for right motor
const int in2 = 6;

const int in3 = 9; // in3,4 for left motor
const int in4 = 10;

const int lineTrack = 2;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  //motor
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  
  //line track
  pinMode(lineTrack, INPUT);
}

void loop() {

  int speed = 150;//0 to 255

  int lineColor = digitalRead(lineTrack); // 0:white  1:black
  // Serial.println(lineColor); //print on the serial monitor
  if (lineColor) {
    Serial.print("Black ");
    moveLeft(speed);
  } else {
    Serial.print("White ");
    moveRight(speed);
  }
}
void moveLeft(int speed) {
  Serial.println("LEFT");
  analogWrite(in1, 0);
  analogWrite(in2, speed);
  
  analogWrite(in3, 0);
  analogWrite(in4, 0);
}

void moveRight(int speed) {
  Serial.println("RIGHT");
  analogWrite(in1, 0);
  analogWrite(in2, 0);
  
  analogWrite(in3, speed);
  analogWrite(in4, 0);
}