Darasi na 25/31: Mota-3 Mota Mai Hankali Tana Guje wa Cikas Ta Amfani da Na'urorin Infrared | SunFounder Robojax

Darasi na 25/31: Mota-3 Mota Mai Hankali Tana Guje wa Cikas Ta Amfani da Na'urorin Infrared | SunFounder Robojax

Wannan aikin yana canza motar SunFounder 3-in-1 Arduino mai wayo zuwa mota mai guje wa cikas mai zaman kanta. Ta hanyar sanya na'urori biyu na infrared (IR) — daya a hagu da daya a dama — motar na iya gano abubuwa a hanyarta kuma ta yanke shawara cikin sauri don kewaya su. Wannan mataki ne na asali a robotics, yana koya maka yadda ake haɗa shigar da na'urori da dabaru na sarrafa motoci don ƙirƙirar na'ura mai amsawa da tuka kanta. Ƙa'idodin da za ka koya anan suna aiki ga fannoni da yawa na aikace-aikace na gaske, ciki har da:

• Gina injin tsabtace gida mai robot wanda ke kewaya ɗaki ba tare da cin karo da kayan daki ba.
• Ƙirƙirar robot mai bin layi ko warware maze don gasa ko ayyukan ilimi.
• Haɓaka bot ɗin tsaro mai sarrafa kansa wanda zai iya yawo a kewayen wuri kuma ya guje wa bango.
• Ƙirƙirar motar wasa mai wayo wacce za ta iya yin wasa da kanta ba tare da makale ba.

Wannan jagorar ta ginu kai tsaye a kan darussan da suka gabata inda ka koyi sarrafa motocin motar da fahimtar yadda na'urorin IR ke aiki. Anan, za mu haɗa waɗannan ƙwarewa don aiwatar da tsarin guje wa cikas mai sauƙi amma inganci.

Yadda Dabaru na Guje wa Cikas ke Aiki

Tushen ra'ayin yana da sauƙi: motar tana amfani da na'urorin IR guda biyu don duba cikas a gefen hagu da dama. Kowane na'ura yana fitar da siginar dijital: LOW (0) lokacin da ya gano abu a cikin kewayonsa (kimanin cm 20) da HIGH (1) lokacin da hanya ta bayyana. Dabaru sannan ke ƙayyade aikin motar bisa ga yanayin na'urori (a cikin bidiyo a 02:35):

• Cikas a Hagu, Dama a Bayyane: Motar tana juya dama don guje masa.
• Cikas a Dama, Hagu a Bayyane: Motar tana juya hagu.
• Cikas a Bangarorin Biyu: Motar tana komawa baya don tserewa daga wani matsi.
• Babu Cikas: Motar tana tuka gaba.

Wannan tsarin amsawa misali ne na yau da kullun na na'ura mai iyaka, inda halayen motar ke zama amsa kai tsaye ga abubuwan shigar da na'urori na yanzu.

Abubuwan Hardware

Don kammala wannan aikin, za ka buƙaci abubuwa masu zuwa, waɗanda duk suna cikin kayan SunFounder 3-in-1 Arduino:

• 1x SunFounder 3-in-1 Arduino Smart Car Kit (ko sassa masu kama da su)
• 2x Na'urorin Guje wa Cikas na Infrared
• 1x Arduino Uno (ko allo mai jituwa)
• 1x Garkuwar/Allon Sarrafa Motoci
• Wayoyin Jumper

Jagorar Haɗin Waya

Daidaitaccen sanya na'urori yana da mahimmanci don wannan aikin ya yi aiki. Dole ne a daidaita na'urorin IR suna fuskantar gaba kuma sun ɗan fita waje, saboda za su gano cikas a gefen motar (a cikin bidiyo a 02:07). Tsarin haɗin waya mai zuwa yana nuna yadda ake haɗa na'urori zuwa Arduino. Lura cewa malamin ya yi amfani da takamaiman wurin rarraba wutar lantarki a kan breadboard na motar, amma haɗin zuwa Arduino shine abin da ke da muhimmanci.

Haɗin waya suna kamar haka (a cikin bidiyo a 03:47):

• Wutar Lantarki (VCC): Haɗa fil ɗin VCC na na'urorin IR guda biyu zuwa fitarwar 5V akan Arduino ko layin wutar motar.
• Ƙasa (GND): Haɗa fil ɗin GND na na'urorin IR guda biyu zuwa ƙasa guda akan Arduino ko layin ƙasa na motar.
• Fitowar Na'urar Dama (OUT): Haɗa fil ɗin fitowar dijital na na'urar IR ta dama zuwa fil ɗin dijital 7 akan Arduino.
• Fitowar Na'urar Hagu (OUT): Haɗa fil ɗin fitowar dijital na na'urar IR ta hagu zuwa fil ɗin dijital 8 akan Arduino.

Haɗin sarrafa motoci na motocin hagu da dama suna daidai da waɗanda aka kafa a darasin da ya gabata kan sarrafa motoci.

Bayanin Lambar

Lambar wannan aikin tana da sauƙi. Babban shirin yana samuwa don saukewa a ƙasan labarin. Anan, za mu mayar da hankali kan sassan da mai amfani zai iya daidaita waɗanda za ka iya canza su don motarka.

const int A_1B = 5;
const int A_1A = 6;
const int B_1B = 9;
const int B_1A = 10;

const int rightIR = 7;
const int leftIR = 8;

Waɗannan layukan suna bayyana fil ɗin da aka yi amfani da su don sarrafa motoci da na'urorin IR. Fil ɗin motoci (A_1B, A_1A, B_1B, B_1A) suna sarrafa saurin da alkiblar motocin biyu. Fil ɗin rightIR da leftIR sune inda za ka haɗa wayoyin siginar daga na'urorinka. Idan ka yi amfani da fil daban, za ka canza waɗannan ƙimar anan.

int speed = 150;

Wannan ma'aunin yana saita saurin tushe na motar. Ƙimar na iya kasancewa daga 0 zuwa 255, inda 255 shine matsakaicin saurin. Ƙimar 150 kyakkyawan mafari ne don koyo, saboda yana da sauri isa don zama mai ban sha'awa amma a hankali isa don ba da damar lokacin amsawa (a cikin bidiyo a 07:10). Za ka iya daidaita wannan don sa motarka ta yi sauri ko a hankali.

Nunin Aikin Kai Tsaye

A cikin bidiyon, malamin ya fara nuna dabaru ta amfani da Serial Monitor. Ta hanyar sanya akwati kusa da na'urorin, za ka ga saƙonni kamar "Go Left", "Go Right", ko "Go Backward" suna bayyana a kan allo, yana tabbatar da karatun na'urorin da dabaru sun yi daidai (a bidiyo a 09:11).

Bayan tabbatar da dabaru, malamin ya ƙara wani ingantaccen abu: aikin stop(). Wannan aikin yana dakatar da motar gaba ɗaya na ɗan lokaci da aka ayyana (misali, daƙiƙa 1) bayan ta juya ko ta koma baya, yana hana motsin da ba shi da tsari kuma yana ba motar damar sake nazarin kewayenta (a bidiyo a 10:29).

A ƙarshe, an gwada motar a ƙasa tare da jerin abubuwan toshewa. Bidiyon ya nuna motar tana tafiya cikin nasara ta guje wa akwatuna, tana juya hagu, dama, da kuma komawa baya kamar yadda ake buƙata don samun hanya mai kyau, yana nuna amfani da wannan dabaru na gujewa cikas a rayuwa ta gaske (a bidiyo a 12:13).

Babuka

• [00:00] Gabatarwa ga Gujewa Cikas da Na'urorin IR
• [01:24] Abubuwan Da Ake Bukata da Bayanin Aikin
• [02:35] Yadda Dabaru na Gujewa Cikas Ke Aiki
• [03:47] Haɗa Na'urorin IR da Motoci
• [05:40] Buɗe da Bayyana Code din
• [09:11] Gwada Dabaru da Serial Monitor
• [10:29] Ƙara Aikin Stop don Kyakkyawan Tafiya
• [11:42] Gwada Aikin Stop
• [12:13] Gwajin Ƙarshe na Aiki a Ƙasa

Hotuna

Sunfounder-Smartcar-Obstacle-avoideance-1

Sunfounder-Smartcar-Obstacle-avoideance-wiring

Sunfounder-Smartcar-Obstacle-avoideance-1

Sunfounder-Smartcar-Obstacle-avoideance-wiring

This code has not been parsed yet. Please return to the admin panel to parse it.