Koorsada Casharka 9aad ee 10ka: Ka Fogaanshaha Caqabadaha iyadoo la isticmaalayo Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car

Koorsada Casharka 9aad ee 10ka: Ka Fogaanshaha Caqabadaha iyadoo la isticmaalayo Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car

Hordhac

Hagahan, oo ku salaysan Casharka 9aad ee 10 ka ah koorsada Robojax, wuxuu muujinayaa sida loo dhiso robot ka fogaada caqabadaha iyadoo la adeegsanayo qalabka SunFounder Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car kit. Mashruucu wuxuu isku darayaa dareeme ultrasonic oo uu dhaqaajiyo servo iyo xakamaynta matoorada si loo abuuro robot iskii u dhex mara deegaankiisa. Iyadoo dareemaha loo wareejiyo sida raadaarka, gaarigu wuxuu ogaadaa caqabadaha oo si caqli ah u doortaa waddo cad oo uu ku sii socdo, taasoo ka dhigaysa horudhac fiican oo ku saabsan robotics, isku xirka dareemayaasha, iyo socodka iskii u shaqeeya.

Mashruucani ma aha kaliya ciyaar; waa aasaas loogu talagalay codsiyo wax ku ool ah oo badan. Waa kuwan fikrado kooban oo kugu dhiirigelin kara:

• Robot Sahmin Autonomy ah: Dhis robot ka karti u leh inuu khariidadeeyo oo sahamiyo qol ama aag bannaanka ah isagoon lahayn faragelin bini'aadam.
• Nadiifiye Vacuum ah oo Caqli leh: Isticmaal mabaadi'da la mid ah si aad u abuurto robot ka dhex mara qolka, isagoo ka fogaada alaabta iyo gidaarada isagoo nadiifinaya.
• Robot Ilaalada Amniga: Barnaamijee gaariga inuu wareego meel gaar ah oo uu u isticmaalo dareemaha ultrasonic si uu u ogaado oo uu u soo sheego caqabado ama faragelin lama filaan ah.
• Goob Waxbarasho oo loogu talagalay AI: U isticmaal mashruucan tillaabo aad ku baranayso algorithms kakan sida raadinta waddada iyo khariidaynta isku mar ah (SLAM).

Casharkani wuxuu diiradda saarayaa macnaha guud iyo koodka ugu muhiimsan ee u suurtageliya gaariga inuu go'aamo qaato. Gaarigu wuxuu isticmaalaa matoor servo ah si uu u wareejiyo dareemaha ultrasonic, isagoo u dhaqmaya sida raadaarka si uu u cabbiro masaafada laga bilaabo 0 ilaa 180 darajo. Koodku wuxuu falanqeeyaa xogtan si uu u helo waddada bannaan ee ugu ballaadhan oo uu u hagayo gaariga inuu horay u socdo, bidix u leexdo, ama midig u leexdo si waafaqsan. Fiidiyowgu wuxuu muujinayaa habka oo dhan, laga bilaabo tijaabinta qaybaha shaqsiyeed ilaa socodsiinta algorithm-ka kama dambaysta ah ee ka fogaanshaha caqabadaha meel dhab ah oo qalloocan.

Qalabka/Qaybaha

Mashruucani wuxuu ku salaysan yahay SunFounder Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car kit. Qaybaha muhiimka ah ee lagu isticmaalay casharkan waa:

• Guddiga microcontroller-ka ee Raspberry Pi Pico
• Jirka gaariga SunFounder 4WD Smart Car oo leh afar matoor
• Guddiga darawalnimada matoorada
• Dareemaha masaafada ee ultrasonic (nooca HC-SR04)
• Matoor servo ah (si loo wareejiyo dareemaha ultrasonic)
• Koronto siin (baytariyada gaariga)

Hagaha Xidhiidhinta (Wiring)

Qalabka SunFounder waxaa loo qaabeeyey si fudud oo loo isku daro, xidhiidhintuna badanaa waa horay ugu xiran yihiin guddiga ballaarinta ee gaarka ah. Dareemaha ultrasonic waxaa lagu rakibay matoorka servo, kaas oo markaa lagu xiraa guddiga xakamaynta ee ugu weyn. Qaabkani wuxuu u oggolaanayaa dareemaha inuu wareego si uu u baaro deegaanka. Si aad u hesho jaantus xidhiidhin faahfaahsan oo gaar u ah qalabkaaga, fadlan tixraac dokumentiga rasmiga ah ee SunFounder.

Xidhiidhinta asaasiga ah waxay ku lug leedahay biinanka trigger iyo echo ee dareemaha ultrasonic, iyo biinka signal-ka ee matoorka servo, kuwaas oo dhammaantood lagu xiraa biinano GPIO gaar ah oo ku yaal Raspberry Pi Pico. Darawalka matoorka ayaa sidoo kale lagu xiraa Pico si loo xakameeyo afarta matoor ee wadista. Fiidiyowgu wuxuu xusayaa in dokumentiga buuxa, oo ay ku jiraan jaantusyada xidhiidhinta, laga heli karo isagoo la soo dejinayo qalabka.

Sharaxaadda Koodka

Casharkani wuxuu diiradda saarayaa macnaha guud ee ku jira tusaalaha `obstacle_avoid`. Koodka waxaa lagu qoray MicroPython. In kasta oo barnaamijka buuxa uu diyaar u yahay in la soo dejiyo, waxaan diiradda saari doonnaa doorsoomayaasha muhiimka ah ee isticmaaluhu beddeli karo, kuwaas oo xakameeya habdhaqanka gaariga. Kuwaani badanaa waxay ku yaalliin bilowga script-ka.

Waa kuwan doorsoomayaasha ugu waaweyn ee aad hagaajin karto si aad u wanaajiso waxqabadka robotkaaga:

# Xuduudaha raadaarka iyo dhaqdhaqaaqa
radar_reference = 20  # Masaafada ugu yar ee cm-ga ee loo arko mid ammaan ah
step_angle = 10       # Kordhinta xagasha ee tallaabo kasta oo iskaanka raadaarka
forward_speed = 30    # Xawaaraha matoorka ee horay u socodka (0-100)
turn_speed = 50       # Xawaaraha matoorka ee leexashada (0-100)
forward_scan_angle = 50  # Xagasha uu dareemuhu iskaamo marka aan caqabad la helin

• radar_reference: Kani waa masaafada ammaanka ee muhiimka ah ee sentimitirka. Haddii caqabad laga helo masaafo ka yar tan, gaarigu wuxuu u arki doonaa "khatar" wuxuuna bilaabi doonaa dhaqdhaqaaq ka fogaansho. Fiidiyowga, tan waxaa lagu dejiyay 20 cm.
• step_angle: Tani waxay qeexaysaa tayada iskaanka raadaarka. Qiime yar (tusaale, 10 darajo) waxay ka dhigan tahay iskaan faahfaahsan laakiin waxay qaadataa waqti dheer. Qiime weyn ayaa ka dhakhso badan laakiin wuxuu seegin karaa caqabado cidhiidhi ah.
• forward_speed & turn_speed: Kuwaani waxay xakameeyaan awoodda loo diro matoorada. Waad hagaajin kartaa si aad u beddesho xawaaraha guud ee gaariga iyo firfircoonidiisa. Xawaaraha leexashada badanaa waxaa la dhigaa mid sare si loo hubiyo in gaarigu si fiican u leexan karo.
• forward_scan_angle: Marka aysan jirin khatar degdeg ah oo hore ka imanaysa, gaarigu wuxuu ku cidhiidhiyaa iskaankiisa xagashan (oo xuddun u ah horudhaca) si uu u hubiyo caqabadaha si joogto ah waddadiisa tooska ah, taasoo u oggolaanaysa socod horudhac ah oo siman.

Fiidiyowgu wuxuu sidoo kale sharaxayaa macnaha guud ee qaadashada go'aanka. Hawl `get_direction()` ayaa falanqeysa liiska akhrinta masaafada (oo loo beddelay 1s iyo 0s si loo muujiyo ammaan/ammaan darro) si ay u hesho waddada joogtada ah ee ugu ballaadhan ee "1"-yada. Iyadoo ku saleysan meesha waddadan ballaadhan ay ku taal, hawshu waxay soo celisaa jihada: "forward", "left", ama "right". Loop-ka ugu weyn ayaa markaa fuliya tallaabada ku habboon, isagoo leexinaya gaariga oo dib u iskaamiyay ilaa waddada hore ay cad dahay.

Mashruuc Toos ah/Muujin

Fiidhaniyada ayaa bixiyaa muujin buuxda oo ku saabsan mashruuca. Waxay ku bilaabataa tijaabinta dareemaha ultrasonic kaligiis si loo muujiyo sida uu u cabbiro masaafada oo uu u daabaco qiimaha shell-ka. Macallinku wuxuu markaa sharaxayaa algorithm-ka ka fogaanshaha caqabadaha isagoo isticmaalaya jaantuska qulqulka, isagoo faahfaahinaya habka go'aan qaadashada ee leexashada bidix iyo midig. Ugu dambeyntii, gaariga waxaa la dhigayaa maze yar oo laga sameeyay sanduuqyo si loo muujiyo dhaqanka ka fogaanshaha caqabadaha oo dhammaystiran oo dhaqan gal ah. Gaarigu wuxuu si guul leh u maraa maze-ka, isagoo u leexanaya bidix iyo midig si uu u helo waddo cad oo hore u socota.

Qaybaha Fiidiyowga

• [00:00] Hordhaca Ka Fogaanshaha Caqabadaha
• [01:31] Dulmarka SunFounder Smart Car Kit iyo Astaamihiisa
• [02:47] Sida Astaanta Ka Fogaanshaha Caqabadaha U Shaqeyso
• [03:34] Tijaabinta Dareemaha Ultrasonic
• [07:45] Sharaxaadda Algorithm-ka Ka Fogaanshaha Caqabadaha iyo Jaantuska Qulqulka
• [12:49] Falanqaynta Koodhka Ugu Muhiimsan ee Ka Fogaanshaha Caqabadaha
• [15:43] Muujin Toos ah oo ku Saabsan Caqliga Ka Fogaanshaha Caqabadaha
• [22:53] Muujinta Kama Dambaysta ah ee Maze Caqabado ah
• [24:35] Gunaanad iyo Tallaabooyinka Xiga