Ẹkọ 6 nínú 10: Ṣíṣàkóso Awọn Mọ́tọ̀ DC ní lílo Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit

Ẹkọ 6 nínú 10: Ṣíṣàkóso Awọn Mọ́tọ̀ DC ní lílo Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit

Ìtọ́nilọ́rọ̀ yìí dá lórí Ẹ̀kọ́ 6 ti ẹ̀kọ́ Robojax Raspberry Pi Pico Smart Car. Nínú ìpàdé yìí, ìwọ yóò kọ́ bí a ṣe le ṣepọ̀ mọ́tò servo àti sẹ́nsọ̀ ultrasonic láti dá ètò àìlóye ìdènà àwọn ohun tó ṣe àkóbá fún ọkọ̀ 4WD rẹ. Dípò kíkànìyàn láti dúró nígbà tí ó bá ṣàwárí ohun kan, iṣẹ́-ọwọ́ yìí yóò yí ọkọ̀ rẹ padà sí robot aládàáṣe kékeré tí ó ń ṣàwárí àyíká rẹ̀, tí ó ń pinnu ọ̀nà tí ó ṣe kedere jùlọ, tí ó sì ń lọ káàkiri àwọn ohun tó ṣe àkóbá.

Èyí kì í ṣe àdánwò ìmọ̀-ẹ̀rọ nìkan; ó jẹ́ iṣẹ́-ọwọ́ ìpìlẹ̀ fún kíkọ́ robotiki tí ó túbọ̀ díjú. Àwọn ìlò tí ó wúlò díẹ̀ fún ètò ìdènà àwọn ohun tó ṣe àkóbá yìí ni:

• Robot Ìṣàwárí Aládàáṣe: Kọ́ robot tí ó lè lọ káàkiri yàrá kan tàbí labyrinth kan fúnra rẹ̀ láìsí ìṣàkóso ọ̀nà jìn.
• Ìkọ́sẹ́ Aláyọ̀nú: Lo ọ̀nà kan náà láti dá robot ìkọ́sẹ́ tí ó rọrùn tí ó lè yẹra fún àwọn ohun èèlò àti ògiri nígbà tí ó ń nu ilẹ̀.
• Bot Ẹ̀ṣọ́: Ṣe ètò ọkọ̀ náà láti ṣọ́ àyíká kan àti láti lo sẹ́nsọ̀ ultrasonic láti ṣàwárí àti láti lọ káàkiri àwọn ohun àìròtẹ́lẹ̀.
• Pẹpẹ̀ Ẹ̀kọ́ Robotiki: Lo èyí gẹ́gẹ́ bí ìpìlẹ̀ láti ṣàdánwò pẹ̀lú àwọn àlógọ́rítìmù wíwá ọ̀nà tí ó túbọ̀ gbòòrò àti ìṣọ̀kan sẹ́nsọ̀.

Ìròyìn pàtàkì ni láti lo mọ́tò servo láti yí sẹ́nsọ̀ ultrasonic, tí ó ń ṣiṣẹ́ gẹ́gẹ́ bí "radar" tí ó ń ṣàwárí àgbègbè náà láti òsì sí ọ̀tún. Nípa wíwọn àwọn ìjìnnà ní àwọn igun oríṣiríṣi, ọkọ̀ náà lè kọ́ maapu àyíká rẹ̀ lẹ́sẹ̀kẹsẹ̀ àti láti pinnu láti lọ síwájú, yí ká òsì, tàbí yí ká ọ̀tún láti rí ọ̀nà tí ó ṣe kedere (nínú fídíò ní 02:47).

Ohun èlò/Àwọn ẹ̀yà

Iṣẹ́-ọwọ́ yìí dá lórí SunFounder Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit. Àwọn ẹ̀yà pàtàkì tí a lò nínú ẹ̀kọ́ yìí ni:

• Raspberry Pi Pico board
• 4WD Smart Car chassis pẹ̀lú àwọn mọ́tò
• Motor driver board (tí ó wà nínú kit)
• Sẹ́nsọ̀ ultrasonic (irú HC-SR04)
• Mọ́tò servo
• Àkójọpọ̀ bátì

Ìtọ́sọ́nà Wíà

Fídíò náà sọ pé kit náà wá pẹ̀lú àwọn ìwé àṣẹ̀tàn kíkún, àwọn ìtọ́sọ́nà ìgbésẹ̀-ìgbésẹ̀, àti àwọn àwòrán wíà. Wíà fún servo àti sẹ́nsọ̀ ultrasonic ni a máa ń so pọ̀ mọ́ motor driver board, tí ó ń ṣàkópọ̀ àwọn ìsopọ̀ fún Pico.

Jọ̀wọ́ tọ́ka sí àwòrán ní ìsàlẹ̀ fún àwọn ìsopọ̀ pin pàtó fún kit rẹ.

Àlàyé Kóòdù

Fídíò náà fọkàn sí ọ̀nà ìròyìn nínú fáìlì obstacle_avoid.py. Bí ó tilẹ̀ jẹ́ pé kóòdù kíkún wà pẹ̀lú kit, ẹ̀kọ́ yìí ṣàfihàn àwọn paramita tí olùṣàmúlò lè ṣàtúnṣe tí ó ń ṣàkóso ìwà ọkọ̀ náà. Àwọn wọ̀nyí ni àwọn oniyipada tí ìwọ yóò fẹ́ láti ṣàtúnṣe láti mú iṣẹ́ robot rẹ dára.

Ní ìbẹ̀rẹ̀ ètò àkọ́kọ́, ìwọ yóò rí àwọn ètò pàtàkì tí ó ń ṣàlàyé ìwà ọkọ̀ náà (nínú fídíò ní 13:07):

# Obstacle avoidance settings
RADAR_REFERENCE = 20  # Distance in cm to consider an obstacle
STEP_ANGLE = 10       # Degrees the servo moves for each scan step
FORWARD_SPEED = 30    # Motor speed when moving forward
TURN_SPEED = 50       # Motor speed when turning
FORWARD_SCAN_ANGLE = 50  # Degrees for a quick forward scan

• RADAR_REFERENCE: Èyí ni ètò tí ó ṣe pàtàkì jùlọ. Ó ń ṣàlàyé ìjìnnà àìléwu tí ó kéré jùlọ ní sẹntímítà. Bí sẹ́nsọ̀ ultrasonic bá ṣàwárí ohun kan tí ó sún mọ́ ju ìye yìí lọ, ọkọ̀ náà yóò kà á sí "eewu" àti láti bẹ̀rẹ̀ ètò ìdènà (nínú fídíò ní 22:03).
• STEP_ANGLE: Èyí ń pinnu ìwọ̀n ìṣàwárí radar. Ìye tí ó kéré (bíi 10 ìwọ̀n) yóò mú ìṣàwárí náà ṣe pàtó jùlọ ṣùgbọ́n ó yóò lọ́ra. Ìye tí ó tóbi yóò mú un yára ṣùgbọ́n kò ní ní àwọn àlàyé púpọ̀.
• FORWARD_SPEED & TURN_SPEED: Àwọn wọ̀nyí ni àwọn ìye PWM (0-100) tí ó ń ṣàkóso agbára sí àwọn mọ́tò. Ìwọ lè ṣàtúnṣe wọ̀nyí láti yí bí ọkọ̀ ṣe ń lọ síwájú yára àti bí ó ṣe ń yí ká yára (nínú fídíò ní 13:33).
• FORWARD_SCAN_ANGLE: Lẹ́yìn tí a bá ti yẹra fún ohun tó ṣe àkóbá, ọkọ̀ náà yóò ṣe ìṣàwárí kíákíá láti rí i pé ọ̀nà níwájú ṣe kedere. Oniyipada yìí ń ṣàgbékalẹ̀ igun fún ìṣàwárí yẹn. Ìye 50 túmọ̀ sí pé ó ń ṣàwárí láti -25 sí +25 ìwọ̀n ní ìbátan sí àárín (nínú fídíò ní 13:40).

Iṣẹ́-ọwọ́ Láàyè/Ìṣàfihàn

Nínú fídíò náà, olùkọ́ ń ṣàfihàn iṣẹ́-ọwọ́ náà ní àwọn ìpele. Ní àkọ́kọ́, ó ń ṣe àdánwò tí ó rọrùn láti fi hàn bí sẹ́nsọ̀ ultrasonic ṣe ń wọn ìjìnnà àti láti tẹ àwọn ìye náà sí shell, tí ó ń fi ìdí rẹ̀ múlẹ̀ pé "0" dúró fún ohun tó ṣe àkóbá àti "1" dúró fún ọ̀nà tí ó ṣe kedere (nínú fídíò ní 03:48).

Ó tún ṣàlàyé àwòrán ìṣiṣẹ́ ìpinnu, tí ó jẹ́ ọpọlọ iṣẹ́ náà. Ọkọ̀ náà ń lo iṣẹ́ kan tí a pè ní get_direction() láti ṣàtúpalẹ̀ àwọn ìsọfúnni radar. Iṣẹ́ yìí ń pín àwọn ìsọfúnni ìṣàwárí sí àwọn apá ààyè tí ó ṣí àti láti dá ààyè tí ó gbòòrò jùlọ mọ̀. Ní ìbámu pẹ̀lú ibi tí ọ̀nà gbígbòrò yìí wà (òsì, àárín, tàbí ọ̀tún), ọkọ̀ náà yóò pinnu ọ̀nà tí yóò yí ká (nínú fídíò ní 11:19).

Níkẹyìn, olùkọ́ ń ṣètò labyrinth kan ti àwọn ohun tó ṣe àkóbá àti láti ṣàfihàn ọkọ̀ náà tí ó ń lọ káàkiri rẹ̀. Ìwọ lè rí ọkọ̀ náà tí ó ń ṣàwárí òsì àti ọ̀tún, tí ó ń padà sẹ́yìn bí ó bá di mọ́, àti níkẹyìn láti rí ọ̀nà láti wakọ̀ kọjá àwọn ohun tó ṣe àkóbá náà láìsí ìṣàkóso ọwọ́ (nínú fídíò ní 22:53).

Àwọn orí

• [00:00] Ìfihàn sí Ìmúkúròsí Ìdènà pẹ̀lú Ọkọ̀ Pico
• [01:31] Àkójọpọ̀ Ẹrọ àti Àkọsílẹ̀ Ìṣàlàyé
• [02:47] Ìfihàn Ẹ̀ya Ìmúkúròsí Ìdènà
• [03:48] Ìdánwò Sẹ́ńsọ Olóhùn-ín àti Ìwọ̀n Ìjìnà
• [07:45] Ṣàlàyé Ìlànà Ìmúkúròsí Ìdènà àti Àwòrán Ìṣísẹ̀
• [12:49] Ṣíṣàyẹ̀wò Kóòdù Ìmúkúròsí Ìdènà Pàtàkì
• [15:50] Ìfihàn Kóòdù Láàyè àti Ìtumọ̀ Dáta
• [18:11] Ìwádìí Jinlẹ̀ nínú Ìtọ́sọ́nà àti Ìlànà Yíyí
• [22:53] Ìdánwò Láàyè Ikẹ̀yìn pẹ̀lú Ọ̀nà Ìdènà Kan