Casharka 6aad ee 10ka: Xakamaynta Matoorada DC iyadoo la isticmaalayo Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit

Casharka 6aad ee 10ka: Xakamaynta Matoorada DC iyadoo la isticmaalayo Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit

Hagidda hawshani wuxuu ku salaysan yahay Casharka 6aad ee koorsada Robojax Raspberry Pi Pico Smart Car. Fadlankan, waxaad baran doontaa sida loo isku daro matoor servo iyo sensor ultrasonic si aad u abuurto nidaam caqli-gal ah oo ka fogaada caqabadaha gaarigaaga 4WD. Halkii aad si fudud u joojin lahayd marka ay ogaato shay, mashruucani wuxuu gaarigaaga u beddelaa robot yar oo iskii u shaqeeya kaas oo si firfircoon u baara deegaankiisa, oo go'aamiya waddada ugu cad, kuna mara agagaarka caqabadaha.

Kani ma aha kaliya layli aragtiyeed; waa mashruuc aasaasi u ah dhismaha robotics aad u kakan. Halkan waxaa ah dhawr codsi oo wax ku ool ah oo loogu talagalay macquulnimadan ka fogaanshaha caqabadaha:

• Robot Sahmin Iskii u Shaqeeya: Dhis robot ka qaadi kara qol ama maze iskiis oo aan lahayn kontorool fog.
• Nadiifiye Vacuum Caqli leh: Isticmaal isla macquulnimada si aad u abuurto vacuum robot fudud oo ka fogaada alaabta guriga iyo derbiyada marka uu nadiifinayo sagxadda.
• Bot Ilaalinta Amniga: Barnaamij samee gaariga si uu u wareego xuduud oo uu u isticmaalo sensor ultrasonic si uu u ogaado oo ugu maro agagaarka shayada lama filaanka ah.
• Platform Robotics Waxbarasho: U isticmaal tan saldhig ahaan si aad u tijaabiso algorithms-ka raadinta waddo ee horumarsan iyo isku darka sensor-ka.

Fikradda asaasiga ah waa in la isticmaalo matoorka servo si loo rogo sensor-ka ultrasonic, isagoo u dhaqmaya sida "raadaar" baara aagga bidix ilaa midig. Adiga oo ku cabbiraya masaafooyin xaglo kala duwan, gaarigu wuxuu dhisi karaa khariidad ku saabsan agagaarkiisa isla markaana go'aamin karaa inuu hore u socdo, bidix u leexdo, ama midig u leexdo si uu u helo waddo cad (fiidiyowga 02:47).

Qalabka/Qaybaha

Mashruucani wuxuu ku dhisan yahay SunFounder Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit. Qaybaha muhiimka ah ee lagu isticmaalay casharkan waa:

• Guddiga Raspberry Pi Pico
• Jirka gaariga 4WD Smart Car oo leh matoorro
• Guddiga darawalnimada matoorka (waxaa ku jira kit-ka)
• Sensor ultrasonic (nooca HC-SR04)
• Matoor servo
• Xirmada baytariyada

Hagaha Xidhiidhinta

Fiidiyowgu wuxuu xusayaa in kit-ka uu la yimaado dukumeenti buuxa, tilmaamo tallaabo-tallaabo ah, iyo jaantusyo xidhiidhin. Xidhiidhinta servo-ga iyo sensor-ka ultrasonic waxay caadi ahaan ku xidhan tahay guddiga darawalnimada matoorka, kaas oo isku daraya xidhiidhada Pico-ga.

Fadlan tixraac jaantuska hoose ee ku saabsan xidhiidhada pin-ka ee gaarka ah ee kit-kaaga.

Sharaxaadda Koodhka

Fiidiyowgu wuxuu diiradda saarayaa macquulnimada ku jirta faylka obstacle_avoid.py. In kasta oo koodhka buuxa uu la heli karo kit-ka, casharkan wuxuu muujinayaa xuduudaha isticmaaluhu wax ka beddeli karo ee xakameynaya hab-dhaqanka gaariga. Kuwani waa doorsoomayaasha aad u badan tahay inaad rabto inaad hagaajiso si aad u tuno waxqabadka robot-kaaga.

Marka hore ee barnaamijka guud, waxaad ka heli doontaa dejinta muhiimka ah ee qeexaysa hab-dhaqanka gaariga (fiidiyowga 13:07):

# Dejinta ka fogaanshaha caqabadaha
RADAR_REFERENCE = 20  # Masaafo cm ah si loo tixgeliyo caqabad
STEP_ANGLE = 10       # Xaglo darajo ah oo uu servo-ga u dhaqaaqo tallaabo kasta oo baarista
FORWARD_SPEED = 30    # Xawaaraha matoorka marka hore loo socdo
TURN_SPEED = 50       # Xawaaraha matoorka marka la leexanayo
FORWARD_SCAN_ANGLE = 50  # Xaglo darajo ah oo loogu talagalay baaris degdeg ah oo hore

• RADAR_REFERENCE: Kani waa dejinta ugu muhiimsan. Wuxuu qeexayaa masaafada ugu yar ee ammaanka ah ee sentimitir. Haddii sensor-ka ultrasonic uu ogaado shay ka dhow qiimahan, gaarigu wuxuu u tixgelinayaa "khatar" wuxuuna bilaabayaa habka ka fogaanshaha (fiidiyowga 22:03).
• STEP_ANGLE: Tani waxay go'aamisaa qaraarka baarista raadaarka. Qiime yar (tusaale, 10 darajo) wuxuu ka dhigayaa baarista mid sax ah laakiin ka gaabis ah. Qiime weyn wuxuu ka dhigayaa mid ka dhakhso badan laakiin faahfaahin yar.
• FORWARD_SPEED & TURN_SPEED: Kuwani waa qiimayaasha PWM (0-100) ee xakameynaya awoodda matoorrada. Waxaad hagaajin kartaa kuwan si aad u beddesho sida uu gaarigu ugu socdo hore iyo sida uu ugu leexdo dhakhso (fiidiyowga 13:33).
• FORWARD_SCAN_ANGLE: Ka dib marka caqabad la iska caadiyo, gaarigu wuxuu sameeyaa baaris degdeg ah si uu u hubiyo in waddada hore ay cad tahay. Doorsoomuhu wuxuu dejiyaa xagasha baaristaas. Qiime 50 ah wuxuu ka dhigan yahay inuu baaro laga bilaabo -25 ilaa +25 darajo marka loo eego bartamaha (fiidiyowga 13:40).

Mashruuc/Bandhig Toos ah

Fiidiyowga, macalinku wuxuu muujinayaa mashruuca heerar kala duwan. Marka hore, wuxuu sameeyaa tijaabo fudud si uu u muujiyo sida sensor-ka ultrasonic uu u cabbiro masaafada oo uu u daabaco qiimayaasha shell-ka, isagoo xaqiijinaya in "0" ay ka dhigan tahay caqabad iyo "1" ay ka dhigan tahay waddo cad (fiidiyowga 03:48).

Kadib wuxuu sharaxayaa jaantuska go'aanka, kaas oo ah maskaxda hawlgalka. Gaarigu wuxuu isticmaalaa shaqo la yiraahdo get_direction() si uu u falanqeeyo xogta raadaarka. Shaqadani waxay u kala qaybisaa xogta baarista qaybo meel furan ah waxayna aqoonsataa tan ugu ballaadhan. Iyada oo ku saleysan halka waddadan ballaadhan ay ku taal (bidix, bartamaha, ama midig), gaarigu wuxuu go'aansadaa dhinac uu u leexdo (fiidiyowga 11:19).

Ugu dambeyntii, macalinku wuxuu dejiyaa maze caqabado ah wuxuuna muujinayaa gaariga isagoo ku maraya. Waxaad arki kartaa gaarigu isagoo baaraya bidix iyo midig, dib u gurtaya haddii uu ku xidhmo, oo ugu dambayn helaya waddo uu ku dhex maro caqabadaha iyada oo aan lahayn kontorool gacmeed (fiidiyowga 22:53).

Cutubyada

• [00:00] Hordhaca Ka Hortagga Caqabadaha ee Pico Car
• [01:31] Muuqaallada Qalabka iyo Dulmarka Dukumeentiyada
• [02:47] Muujinta Astaanta Ka Hortagga Caqabadaha
• [03:48] Tijaabinta Sensor-ka Ultrasonic-ka iyo Cabbirka Fogaanta
• [07:45] Sharaxaadda Algorithm-ka Ka Hortagga Caqabadaha iyo Jaantuska Qulqulka
• [12:49] Falanqaynta Koodhka Ugu Muhiimsan ee Ka Hortagga Caqabadaha
• [15:50] Muujinta Koodhka Tooska ah iyo Fasiraadda Xogta
• [18:11] Qoto-dhigista Jihada Helista iyo Macquulka Leexashada
• [22:53] Tijaabada Tooska ah ee Ugu Dambaysa ee Jirka Caqabadaha