Eteyeli Lesson 6 ya 10: Kokamba ba moteur DC na nzela ya Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit

Eteyeli Lesson 6 ya 10: Kokamba ba moteur DC na nzela ya Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit

Mokandimi ya projɛ oyo ezali ya kolandela Lisolo ya 6 ya mateya ya Robojax Raspberry Pi Pico Smart Car. Na lisano oyo, okoyekola ndenge ya kosangisa moteur ya servo mpe capteur ya ultrasonique mpo na kosala système ya koboya ba obstacles na motema ya mayele mpo na motuka na yo ya 4WD. Na esika ya kokatika kaka ntango emoni eloko, projɛ oyo ekotransforme motuka na yo na robot mini ya autonome oyo esalaka scan ya environment na yango, esengaka nzela ya polele, mpe etambolaka na zingazinga ya ba obstacles.

Oyo ezali kaka te exercise ya théorique; ezali projɛ ya fondasio mpo na kotonga robotiki ya mingi koleka. Tala ba applications mosusu ya pratique mpo na logique oyo ya koboya ba obstacles:

• Robot ya Exploration Autonome: Tonga robot oyo ekoki kotambola na shambre to labyrinthe na yango moko na moko sans télécommande.
• Vacuum Cleaner ya Mayele: Sala na logique yango moko mpo na kosala robot ya vacuum oyo ekoki koboya ba furniture mpe ba murs ntango ezali kopetola mabele.
• Bot ya Sécurité: Programme motuka mpo na kokatisa périmètre mpe kosalela capteur ya ultrasonique mpo na koyeba mpe kotambola na zingazinga ya ba objets oyo ezali na likama.
• Plateforme ya Robotiki ya Mateya: Salela oyo lokola fondasio mpo na komeka na ba algorithmes ya koluka nzela mpe fusion ya ba capteurs.

Kokano ya liboso ezali kosalela moteur ya servo mpo na kopamba capteur ya ultrasonique, lokola "radar" oyo esalaka scan ya esika wuta loboko ya gauche tii na loboko ya droite. Na komeka ba distances na ba angles ndenge na ndenge, motuka ekoki kotonga carte ya environment na yango ya pembeni mpe kosala décision ya kokende liboso, kopivota na gauche, to kopivota na droite mpo na koluka nzela ya polele (na vidéo na 02:47).

Matériel/Ba Composants

Projɛ oyo etongami na zingazinga ya SunFounder Raspberry Pi Pico 4WD Smart Car Kit. Ba composants ya minene oyo basalelaki na lisano oyo ezali:

• Table ya Raspberry Pi Pico
• Châssis ya Smart Car 4WD na ba moteurs
• Table ya driver ya moteur (ezali na kati ya kit)
• Capteur ya ultrasonique (type HC-SR04)
• Moteur ya servo
• Pack ya ba batteries

Guide ya Câblage

Vidéo elobi ete kit eyaka na documentation ya mobimba, ba instructions ya poso na poso, mpe ba diagrammes ya câblage. Câblage ya servo mpe capteur ya ultrasonique esengeli kosangisama na table ya driver ya moteur, oyo esangisaka ba connexions mpo na Pico.

Osengeli kotala diagramme oyo ezali na nse mpo na ba connexions ya ba pins spécifiques mpo na kit na yo.

Explication ya Code

Vidéo elobeli mingi na logique oyo ezali na kati ya fichier obstacle_avoid.py. Atako code ya mobimba ezali na kit, lisano oyo elakisi ba paramètres oyo utilisateur akoki kobongola oyo ekolakisa ndenge motuka ezali kosala. Oyo nde ba variables oyo okolinga solo kobongola mpo na koyokisa performance ya robot na yo.

Na likolo ya programme ya liboso, okomona ba réglages ya minene oyo efinir ndenge motuka ezali kosala (na vidéo na 13:07):

# Ba réglages ya koboya ba obstacles
RADAR_REFERENCE = 20  # Distance na cm mpo na kozwa eloko lokola obstacle
STEP_ANGLE = 10       # Ba degrés oyo servo etambolaka mpo na etape na etape ya scan
FORWARD_SPEED = 30    # Vitesse ya moteur ntango ezali kokende liboso
TURN_SPEED = 50       # Vitesse ya moteur ntango ezali kopivota
FORWARD_SCAN_ANGLE = 50  # Ba degrés mpo na scan ya liboso ya mbangu

• RADAR_REFERENCE: Oyo ezali réglage ya ntina mingi. Efinir distance ya sécurité ya minimum na centimètres. Soki capteur ya ultrasonique emoni eloko oyo ezali pene koleka valeur oyo, motuka ezwaka yango lokola "likama" mpe ebandaka routine ya koboya (na vidéo na 22:03).
• STEP_ANGLE: Oyo efinir résolution ya scan ya radar. Valeur moke (ex., 10 degrés) esalaka ete scan ezala précis mingi kasi ezalaka malembe. Valeur monene esalaka ete ezala mbangu kasi ezala détaillé mingi te.
• FORWARD_SPEED & TURN_SPEED: Oyo nde ba valeurs ya PWM (0-100) oyo ekolakisa nguya ya ba moteurs. Okoki kobongola yango mpo na kobongola ndenge motuka ezali kokende liboso mpe ndenge ezali kopivota (na vidéo na 13:33).
• FORWARD_SCAN_ANGLE: Nsima ya koboya obstacle, motuka esalaka scan ya mbangu mpo na koyeba ete nzela ya liboso ezali polele. Variable oyo etyaka angle mpo na scan yango. Valeur ya 50 elimboli ete esalaka scan wuta -25 tii +25 degrés na ntina na centre (na vidéo na 13:40).

Projɛ ya Bomoi/Démonstration

Na vidéo, molakisi alakisaka projɛ na ba étapes. Liboso, asalaka test ya pete mpo na kolakisa ndenge capteur ya ultrasonique emekaka distance mpe epesaka ba valeurs na shell, mpo na kondima ete "0" elakisi obstacle mpe "1" elakisi nzela ya polele (na vidéo na 03:48).

Na nsima, alimbolaka organigramme ya décision, oyo ezali motó ya opération. Motuka esalelaka fonction oyo babengi get_direction() mpo na koyekola ba données ya radar. Fonction oyo ekaboli ba données ya scan na ba segments ya esika ya polele mpe ezwaka oyo ya monene koleka. Kolandela esika nzela ya monene yango ezali (gauche, centre, to droite), motuka ekosala décision ya kopivota na nzela wapi (na vidéo na 11:19).

Na suka, molakisi atiaka labyrinthe ya ba obstacles mpe alakisaka motuka ezali kotambola na kati na yango. Okoki komona motuka ezali kosala scan na gauche mpe droite, kopivota na sima soki ekangami, mpe na suka koluka nzela ya kotambola na kati ya ba obstacles sans contrôle ya maboko (na vidéo na 22:53).

Ba Chapitres

• [00:00] Liboso ya Kopekola Kobundisa na Piko Car
• [01:31] Biloko ya Kit mpe Ndenge ya Komona Makomi
• [02:47] Kolakisa Ndenge ya Kobundisa na Kopekola
• [03:48] Komeka Sensor ya Ultrasonic mpe Komekela Bola ya Mosika
• [07:45] Kolimbola Ndenge ya Kobundisa mpe Mokano ya Etinda
• [12:49] Kotala Makomi ya Liboso ya Kobundisa na Kopekola
• [15:50] Kolakisa Makomi na Ntango moko mpe Kososola Makambo
• [18:11] Kotinda na Makambo ya Ndenge ya Kozwa Direction mpe Kobongola
• [22:53] Komeka ya Suka na Ntango moko na Maze ya Bopekoli